[发明专利]一种可在线缆上行走的巡线机器人的复合主动力装置

说明书

本发明涉及电力巡检技术领域。目的是提供一种用于直线行走巡线机器人的复合主动力装置，该装置可安装在巡线机器人上，带动巡线机器人沿着线缆运动，从而实现自动巡线作业。技术方案是：一种可在线缆上行走的巡线机器人的复合主动力装置；其特征在于：包括结构相同且沿线缆的长度方向并列布置的至少两组动力组件；每组动力组件均包括可悬挂在线缆上的轮架结构、连接轮架结构的动力电机以及与轮架结构相配合的升降结构；所述轮架结构包括悬挂架、可转动地定位在悬挂架上的悬挂轮、设置在悬挂架下方的压接架、由动力电机驱动并可转动地定位在压接架上的阶梯轴以及与阶梯轴同轴固定连接的压接轮。

技术领域

本发明涉及电力巡检技术领域，具体是一种用于直线行走巡线机器人的复合主动力装置。

背景技术

随着电网的规模不断增大，人工巡检的效率已经逐渐低下，复杂的电网系统更是对巡检的技术人员提出了要求的更高。电力巡检机器人的出现可以替代巡检技术人员，提高线缆巡检的效率，降低高危工作环境的事故发生率，很好地弥补了人工巡检的不足。而中国电网规模持续扩大，维护电网运行安全的难度也在增大，中国电力行业对电力巡检机器人的需求日益迫切。

发明内容

本发明的目的是克服上述背景技术的不足，提供一种用于直线行走巡线机器人的复合主动力装置，该装置可安装在巡线机器人上，带动巡线机器人沿着线缆运动，从而实现自动巡线作业。

本发明提供的技术方案是：

一种可在线缆上行走的巡线机器人的复合主动力装置；其特征在于：包括结构相同且沿线缆的长度方向并列布置的至少两组动力组件；每组动力组件均包括可悬挂在线缆上的轮架结构、连接轮架结构的动力电机以及与轮架结构相配合的升降结构；

所述轮架结构包括悬挂架、可转动地定位在悬挂架上的悬挂轮、设置在悬挂架下方的压接架、由动力电机驱动并可转动地定位在压接架上的阶梯轴以及与阶梯轴同轴固定连接的压接轮；

所述升降结构包括升降架、固定在升降架上的升降电机、由升降电机驱动并可绕竖直轴线转动地定位在升降架上的升降丝杆、可沿着升降架竖直滑动的升降板以及固定在升降板上并与升降丝杆螺纹连接的升降螺母；所述升降板与压接架固定连接，以便压接架随升降板同步运动；

相邻两组动力组件中的动力电机外壳之间通过连接件固定连接为一体。

所述悬挂轮、压接轮的轮面均为环绕外圆周面布置且与线缆相适合的凹槽；所述悬挂轮与压接轮的轮面凹槽中心线设置在同一平面内；所述悬挂轮的转动轴线与压接轮的转动轴线互相平行。

所述升降丝杆的转动轴线与压接轮的转动轴线互相垂直。

所述升降架包括竖直布置的承力杆以及分别固定在承力杆两端的上安装板和下安装板；所述上安装板与悬挂架固定连接。

所述动力电机的外壳上固定有支架，以便与巡线机器人相连接。

本发明的有益效果是：

1)本发明在使用时安装在电力巡线机器人上，可为巡线机器人沿线缆的直线运动提供动力；其中，本发明通过升降结构和轮架结构将巡线机器人悬挂在线缆上，通过动力电机带动巡线机器人沿线缆运动，从而实现了巡线机器人沿线缆自动进行巡线作业。

2)本发明中设置至少两组动力组件，并且相邻两组动力组件中的动力电机外壳之间通过连接件固定连接，从而将动力电机的外壳进行固定，防止动力电机在工作时外壳发生转动，可为安装在动力电机外壳上的巡线机器人提供平稳的工作环境。

附图说明

图1为本发明悬挂在线缆上的主视结构示意图。

图2为动力组件的立体结构示意图之一。

图3为动力组件的立体结构示意图之二。

图4为动力组件的右视结构示意图。