[发明专利]一种V型末端执行器阵列

说明书

本发明涉及一种V型末端执行器阵列，用于和待注册物品固定连接，包括阵列架、反光贴固定圈和反光贴，其中所述阵列架为V字形结构，阵列架的V字两侧均设有多个圆形通孔，所述反光贴固定圈设于圆形通孔的背面，所述反光贴固定圈内侧贴有反光贴，所述阵列架背面设有和待注册物品过度配合连接的快速定位安装结构。该结构简化手术流程，节约手术时间，无需进行常规的末端执行器注册，在完成病人病灶位置注册后，直接将目标物（髋臼锉或假体）推入病灶处，由V型末端执行器阵列提供精确的定位；减少机械臂产生的误差；具有安装方便即插即用等优点。

技术领域

本发明涉及医疗器械技术领域，尤其涉及一种V型末端执行器阵列。

背景技术

目前对骨科手术机器人执行末端标定主要通过机械臂台车阵列和末端执行器阵列配合注册，通过该步骤得到机械末端相对于机械臂台车阵列的相对位置后，卸下末端执行器阵列，由机械臂台车阵列以及机械臂运动的实时数据来确定末端器械的精确位置。利用光学定位仪来获取光学工具的物理空间位置信息，通过求解图像空间对应标记点与光学定位仪所获取的物理空间坐标之间的变换矩阵，实现图像空间与物理空间的统一。存在的问题：1、手术过程中一些无菌保护的手术铺单往往很高，容易遮挡机械臂台车阵列；2、机械臂在运行过程中可能会产生误差，这个误差无法补偿掉；3、末端执行装置在安装上目标物(髋臼锉或假体)后，无法进行补偿。

发明内容

为解决背景技术中所述的问题，本发明提供一种V型末端执行器阵列，其阵列架为V字形结构，阵列架的V型两侧各设有多个圆形通孔，反光贴固定圈设于圆形通孔的背面，所述反光贴固定圈内侧贴有反光贴，可实现双向使用，且阵列架后部有快速定位安装的机构能够实现精准快速的安装在待注册物料处，通过反光贴反射光源完成对末端执行器的定位功能。

本发明的技术方案为：一种V型末端执行器阵列，用于和待注册物品固定连接，包括阵列架、反光贴固定圈和反光贴，其中所述阵列架为V字形结构，阵列架的V字两侧均设有多个圆形通孔，所述反光贴固定圈设于圆形通孔的背面，所述反光贴固定圈内侧贴有反光贴，所述阵列架背面设有和待注册物品过度配合连接的快速定位安装结构。

作为优选，所述阵列架两侧各有三个成斜角结构圆形通孔，能够实现机械臂在病床两侧不同位置时的末端执行器标定。

进一步，所述V字两侧的结构非对称设置。由于实际手术过程中，病人病灶位置不同，机械臂摆放位置也不同，因此通过非对称结构的设置来实现对末端执行器的精确定位。

进一步地，所述阵列架的两侧V字形结构的夹角处设有一中间平台，所述快速定位安装机构设于中间平台上。

进一步地，所述快速定位安装结构包括两个方形槽，方形槽与待注册物品的凸台间隙配合述快速定位安装机构包括两个方形槽，方形槽能够与待注册物品的凸台配合，从而保证标定精度。

进一步地，所述阵列架后部还开设圆形凹槽，圆形凹槽与待注册物品的凸台配合。两者之间的配合为过盈配合，通过按压使注册工具牢牢的固定在末端执行器上，保证其工作状态的稳定。

进一步地，所述反光贴为标准件，通过冲圆工具得到半径和反光贴固定圈半径相近的圆片。

进一步地，所述阵列架圆形通孔的外表面设有倒角，使反光贴在在一定的角度内看到的轮廓为对称图形。

进一步地，所述反光贴固定圈内壁有凸起结构，通过按压可将凸起结构按于阵列架开设的圆形通孔内，从而实现反光贴的固定。

本发明的V型末端执行器阵列，具有以下优点：1、简化手术流程，节约手术时间，无需进行常规的末端执行器注册，在完成病人病灶位置注册后，直接将目标物(髋臼锉或假体)推入病灶处，由V型末端执行器阵列提供精确的定位；2、减少机械臂产生的误差；3、安装方便即插即用。

附图说明

下面将参考附图来描述本发明示例性实施例的特征、优点和技术效果。