[发明专利]一种双端控制的水上无人救生艇及救生艇智能返航方法

权利要求书

1.一种双端控制的水上无人救生艇，其特征在于，包括：救生艇主体、设置于所述救生艇主体上的主控系统、设置于所述救生艇主体底部的若干推进器、以及与所述主控系统通过无线模块进行远程连接的遥控器，所述主控系统包括：电源模块、主MCU模块、控制模块、飞控系统、以及GPS模块，所述主MCU与控制系统连接，所述主MCU模块连接有飞控接口，所述主MCU通过飞控接口与飞控系统连接，所述飞控系统与GPS模块连接，所述飞控系统包括内存单元。

2.根据权利要求1所述的双端控制的水上无人救生艇，其特征在于，所述主控系统及遥控器均设置有对讲模块。

3.根据权利要求1所述的双端控制的水上无人救生艇，其特征在于，所述遥控器与主控系统之间的无线电波收发频段为2.4GHz。

4.根据权利要求1所述的双端控制的水上无人救生艇，其特征在于，所述主MCU模块采用的芯片型号为STM32F072C8T6。

5.根据权利要求1所述的双端控制的水上无人救生艇，其特征在于，所述飞控系统连接有惯性处理单元。

6.根据权利要求1所述的双端控制的水上无人救生艇，其特征在于，所述电源模块包括：降压电路模块、DC-DC模块、以及飞控供电模块，所述降压电路模块与DC-DC模块以及飞控供电模块连接，所述DC-DC模块为主MCU模块供电，所述飞控供电模块为飞控系统供电。

7.一种救生艇智能返航方法，其特征在于，包括如下步骤：

步骤1：当救生艇启动后，GPS模块开始进行定位；

步骤2：将启动的位置定位home点，并输出位置导航数据到飞控系统；

步骤3：将救生艇投放于任意水域中，通过遥控器将救生艇驱往被救者所在位置；

步骤4：在救生艇行进的过程中，GPS模块持续记录路径节点，并实时输出位置导航数据到飞控系统；

步骤5：飞控系统获取导航数据后，将home点及路径节点记录存储到内存单元中，实时记录救生艇的行进路径；

步骤6：当救生艇与遥控器保持正常连接状态，且操作人员可观察到救生艇的行进情况时，由操作人员对救生艇的行进进行控制，控制救生艇返航；

步骤7：当救生艇与遥控器保持正常连接状态，但操作人员难以观察到救生艇的行进情况时，操作人员可通过对讲模块与被救者进行沟通，并由被救者进行本机控制，控制救生艇的行进方向以进行返航；

步骤8：当救生艇与遥控器断开连接的异常状况超过3秒时，飞控系统自动调用内存单元中所记录保存的路径数据，并根据所保存的路径朝向所记录的home点进行原路返航。

8.根据权利要求7所述的救生艇智能返航方法，其特征在于，在救生艇与遥控器断开连接并进入原路返航模式的过程中，当救生艇与遥控器重新建立连接，并且在确认连接后超过10秒，飞控系统将控制权转回遥控器，并自动执行以直线路径返航home点。