[发明专利]一种双端控制的水上无人救生艇及救生艇智能返航方法

说明书

本发明公开一种双端控制的水上无人救生艇及救生艇智能返航方法，包括：救生艇主体、主控系统、若干推进器、以及遥控器，主控系统包括：电源模块、主MCU模块、控制模块、飞控系统、以及GPS模块，主MCU模块连接有飞控接口，主MCU通过飞控接口与飞控系统连接，飞控系统包括内存单元。本发明通过将主MCU与控制系统以及飞控系统连接，从而满足在操作人员不能准确判断水域情况，或遥控器与救生艇的连接出现异常时，可以通过救生艇的控制系统进行本机操控，或者通过飞控系统实现智能原路返航，以此保证能够安全地将被救者救出，避免对被救者造成二次伤害或使被救者再次处于被困状态，提高救援效果及救援效率。

技术领域

本发明涉及无人救生艇技术领域，尤其涉及一种双端控制的水上无人救生艇及救生艇智能返航方法。

背景技术

近年来，自然灾害频繁发生，尤其是在台风季节，水灾发生的频率更高，当救援艇在执行救援任务的过程中，会从任意水域触发，再行进到特定水域执行救援任务。在救援艇行进的过程中，通常是通过操作人员进行远程遥控的方式对救援艇的行动方向进行控制。当救援地点与操控地点距离较远时，救援者看不清方向，且不能通过与被救者进行语音沟通同时交由被救者进行控制，存在容易使被救者受到二次伤害的情况，影响救援效果以及救援效率。

因此，现有技术存在缺陷，需要改进。

发明内容

本发明的目的是克服现有技术的不足，提供一种双端控制的水上无人救生艇及救生艇智能返航方法。

本发明的技术方案如下：提供一种双端控制的水上无人救生艇，包括：救生艇主体、设置于所述救生艇主体上的主控系统、设置于所述救生艇主体底部的若干推进器、以及与所述主控系统通过无线模块进行远程连接的遥控器，所述主控系统包括：电源模块、主MCU模块、控制模块、飞控系统、以及GPS模块，所述主MCU与控制系统连接，所述主MCU模块连接有飞控接口，所述主MCU通过飞控接口与飞控系统连接，所述飞控系统与GPS模块连接，所述飞控系统包括内存单元。

进一步地，所述主控系统及遥控器均设置有对讲模块。

进一步地，所述遥控器与主控系统之间的无线电波收发频段为2.4GHz。

进一步地，所述主MCU模块采用的芯片型号为STM32F072C8T6。

进一步地，所述飞控系统连接有惯性处理单元。

进一步地，所述电源模块包括：降压电路模块、DC-DC模块、以及飞控供电模块，所述降压电路模块与DC-DC模块以及飞控供电模块连接，所述DC-DC模块为主MCU模块供电，所述飞控供电模块为飞控系统供电。

本发明还提供一种救生艇智能返航方法，包括如下步骤：

步骤1：当救生艇启动后，GPS模块开始进行定位；

步骤2：将启动的位置定位home点，并输出位置导航数据到飞控系统；

步骤3：将救生艇投放于任意水域中，通过遥控器将救生艇驱往被救者所在位置；

步骤4：在救生艇行进的过程中，GPS模块持续记录路径节点，并实时输出位置导航数据到飞控系统；

步骤5：飞控系统获取导航数据后，将home点及路径节点记录存储到内存单元中，实时记录救生艇的行进路径；

步骤6：当救生艇与遥控器保持正常连接状态，且操作人员可观察到救生艇的行进情况时，由操作人员对救生艇的行进进行控制，控制救生艇返航；

步骤7：当救生艇与遥控器保持正常连接状态，但操作人员难以观察到救生艇的行进情况时，操作人员可通过对讲模块与被救者进行沟通，并由被救者进行本机控制，控制救生艇的行进方向以进行返航；