[发明专利]一种位姿显示方法、装置及系统

权利要求书

1.一种位姿显示方法，其特征在于，应用于云边管理系统，所述云边管理系统包括终端设备和服务器，服务器包括目标场景的三维视觉地图，包括：

所述终端设备在目标场景的移动过程中，获取所述目标场景的目标图像和所述终端设备的运动数据，基于所述目标图像和所述运动数据确定所述终端设备的自定位轨迹；若所述目标图像包括多帧图像，则从所述多帧图像中选取部分图像作为待测图像，将所述待测图像和所述自定位轨迹发送给服务器；

所述服务器基于所述待测图像和所述自定位轨迹生成所述终端设备在所述三维视觉地图中的融合定位轨迹，所述融合定位轨迹包括多个融合定位位姿；

针对所述融合定位轨迹中的每个融合定位位姿，所述服务器确定与该融合定位位姿对应的目标定位位姿，并显示所述目标定位位姿。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述终端设备基于所述目标图像和所述运动数据确定所述终端设备的自定位轨迹，包括：

所述终端设备从所述多帧图像中遍历出当前帧图像；基于当前帧图像前面的K帧图像对应的自定位位姿、所述终端设备在自定位坐标系中的地图位置和所述运动数据确定当前帧图像对应的自定位位姿；基于所述多帧图像对应的自定位位姿生成所述终端设备在自定位坐标系中的自定位轨迹；

其中，若当前帧图像是关键图像，则基于所述终端设备的当前位置生成自定位坐标系中的地图位置；其中，若当前帧图像与当前帧图像的前一帧图像之间的匹配特征点数量未达到预设阈值，则确定当前帧图像是关键图像。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

所述服务器基于所述待测图像和所述自定位轨迹生成所述终端设备在所述三维视觉地图中的融合定位轨迹，包括：

从所述三维视觉地图中确定出与所述待测图像对应的目标地图点，基于所述目标地图点确定所述终端设备在所述三维视觉地图中的全局定位轨迹；

基于所述自定位轨迹和所述全局定位轨迹生成所述终端设备在所述三维视觉地图中的融合定位轨迹；其中，所述融合定位轨迹包括的融合定位位姿的帧率大于所述全局定位轨迹包括的全局定位位姿的帧率；所述融合定位轨迹包括的融合定位位姿的帧率等于所述自定位轨迹包括的自定位位姿的帧率。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述三维视觉地图包括以下至少一种：样本图像对应的位姿矩阵、样本图像对应的样本全局描述子、样本图像中的特征点对应的样本局部描述子、地图点信息；所述服务器从所述三维视觉地图中确定出与所述待测图像对应的目标地图点，基于所述目标地图点确定所述终端设备在所述三维视觉地图中的全局定位轨迹，包括：

针对每帧待测图像，所述服务器基于所述待测图像与所述三维视觉地图对应的多帧样本图像之间的相似度，从所述多帧样本图像中选取出候选样本图像；

所述服务器从所述待测图像中获取多个特征点；针对每个特征点，从所述候选样本图像对应的多个地图点中确定出与该特征点对应的目标地图点；

基于所述多个特征点和所述多个特征点对应的目标地图点确定所述待测图像对应的所述三维视觉地图中的全局定位位姿；基于所有待测图像对应的全局定位位姿生成所述终端设备在所述三维视觉地图中的全局定位轨迹。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，

所述服务器基于所述自定位轨迹和所述全局定位轨迹生成所述终端设备在所述三维视觉地图中的融合定位轨迹，包括：

所述服务器从所述自定位轨迹包括的所有自定位位姿中选取出与目标时间段对应的N个自定位位姿，并从所述全局定位轨迹包括的所有全局定位位姿中选取出与所述目标时间段对应的P个全局定位位姿；其中，所述N大于所述P；

基于所述N个自定位位姿和所述P个全局定位位姿确定所述N个自定位位姿对应的N个融合定位位姿，N个自定位位姿与N个融合定位位姿一一对应；

基于N个融合定位位姿生成终端设备在三维视觉地图中的融合定位轨迹。