[发明专利]一种位姿显示方法、装置及系统

说明书

本申请提供一种位姿显示方法、装置及系统，该方法包括：终端设备获取目标场景的目标图像和终端设备的运动数据，基于目标图像和运动数据确定自定位轨迹；从多帧图像中选取部分图像作为待测图像，将待测图像和自定位轨迹发送给服务器；服务器基于待测图像和自定位轨迹生成融合定位轨迹，融合定位轨迹包括多个融合定位位姿；针对每个融合定位位姿，服务器确定与该融合定位位姿对应的目标定位位姿，并显示所述目标定位位姿。通过本申请的技术方案，实现高帧率和高精度的定位功能，终端设备仅发送自定位轨迹和待测图像，减少网络传输的数据量，减少终端设备的计算资源消耗和存储资源消耗。

技术领域

本申请涉及计算机视觉领域，尤其涉及一种位姿显示方法、装置及系统。

背景技术

GPS(Global Positioning System，全球定位系统)是一种以人造地球卫星为基础的高精度无线电导航定位系统，GPS在全球任何地方以及近地空间均能够提供准确的地理位置、车行速度及精确的时间信息。北斗卫星导航系统由空间段、地面段和用户段三部分组成，可在全球范围内全天候、全天时为用户提供高精度、高可靠定位、导航、授时服务，具备区域导航、定位和授时能力。

由于终端设备具有GPS或北斗卫星导航系统，因此，在需要对终端设备进行定位时，可以采用GPS或北斗卫星导航系统对终端设备进行定位。在室外环境下，由于GPS信号或北斗信号比较好，可以采用GPS或北斗卫星导航系统对终端设备进行准确定位。但是，在室内环境下，由于GPS信号或者北斗信号比较差，导致GPS或北斗卫星导航系统无法对终端设备进行准确定位。比如说，在煤炭、电力、石化等能源行业，对于定位的需求越来越多，这些定位需求一般是在室内环境，由于信号遮挡等问题，导致无法对终端设备进行准确定位。

发明内容

本申请提供一种位姿显示方法，应用于云边管理系统，所述云边管理系统包括终端设备和服务器，服务器包括目标场景的三维视觉地图，所述方法包括：

所述终端设备在目标场景的移动过程中，获取所述目标场景的目标图像和所述终端设备的运动数据，基于所述目标图像和所述运动数据确定所述终端设备的自定位轨迹；若所述目标图像包括多帧图像，则从所述多帧图像中选取部分图像作为待测图像，将所述待测图像和所述自定位轨迹发送给服务器；

所述服务器基于所述待测图像和所述自定位轨迹生成所述终端设备在所述三维视觉地图中的融合定位轨迹，所述融合定位轨迹包括多个融合定位位姿；

针对所述融合定位轨迹中的每个融合定位位姿，所述服务器确定与该融合定位位姿对应的目标定位位姿，并显示所述目标定位位姿。

本申请提供一种云边管理系统，所述云边管理系统包括终端设备和服务器，所述服务器包括目标场景的三维视觉地图，其中：

所述终端设备，用于在目标场景的移动过程中，获取所述目标场景的目标图像和所述终端设备的运动数据，基于所述目标图像和所述运动数据确定所述终端设备的自定位轨迹；若所述目标图像包括多帧图像，则从所述多帧图像中选取部分图像作为待测图像，将所述待测图像和所述自定位轨迹发送给服务器；

所述服务器，用于基于所述待测图像和所述自定位轨迹生成所述终端设备在所述三维视觉地图中的融合定位轨迹，所述融合定位轨迹包括多个融合定位位姿；针对所述融合定位轨迹中的每个融合定位位姿，确定与该融合定位位姿对应的目标定位位姿，并显示所述目标定位位姿。

本申请提供一种位姿显示装置，应用于云边管理系统中的服务器，所述服务器包括目标场景的三维视觉地图，所述装置包括：

获取模块，用于获取待测图像和自定位轨迹；其中，所述自定位轨迹是终端设备基于所述目标场景的目标图像和所述终端设备的运动数据确定，所述待测图像是所述目标图像包括的多帧图像中的部分图像；

生成模块，用于基于所述待测图像和所述自定位轨迹生成终端设备在所述三维视觉地图中的融合定位轨迹，所述融合定位轨迹包括多个融合定位位姿；