[发明专利]一种机器人导航方法、设备、介质和产品

权利要求书

1.一种机器人导航方法，其特征在于，包括：

获取当前楼层的主干道信息、当前楼层的起始坐标和当前楼层的目标坐标；

根据所述起始坐标和所述目标坐标确定所述起始坐标与所述目标坐标之间的距离；

判断所述距离是否满足第一预设条件，所述第一预设条件用于确定生成全局路径的方法，若满足，则基于所述起始坐标和所述目标坐标，通过A*算法，生成全局路径；

否则，通过所述主干道信息和所述起始坐标确定起始投影点坐标，通过所述主干道信息和所述目标坐标确定目标投影点坐标，基于所述主干道信息、所述起始坐标、所述起始投影点坐标、所述目标坐标和所述目标投影点坐标，通过Dijkstra算法和所述A*算法，生成所述全局路径，使机器人根据所述全局路径从所述起始坐标运动到所述目标坐标；

其中，所述第一预设条件为预先设定的阈值范围，当所述距离在所述阈值范围内，则满足所述第一预设条件，并基于所述起始坐标和所述目标坐标，通过A*算法，生成全局路径；

其中，所述基于所述主干道信息、所述起始坐标、所述起始投影点坐标、所述目标坐标和所述目标投影点坐标，通过Dijkstra算法和所述A*算法，生成所述全局路径，包括：

基于所述起始坐标和起始投影点坐标，通过A*算法，确定第一路径信息；基于所述目标坐标和目标投影点坐标，通过A*算法，确定第二路径信息；基于所述主干道信息、起始投影点坐标和目标投影点坐标，通过Dijkstra算法，确定第三路径信息；将第一路径信息、第二路径信息、第三路径信息拼接，得到全局路径。

2.根据权利要求1所述的机器人导航方法，其特征在于，所述使机器人根据所述全局路径从所述起始坐标运动到所述目标坐标，包括：

获取当前坐标，所述当前坐标包括所述起始坐标，获取对应的前瞻点，所述前瞻点是根据第二预设条件在所述全局路径上选取的，所述前瞻点包括所述目标坐标；

获取投影点坐标，所述投影点坐标是所述当前坐标在所述全局路径上的投影，根据所述投影点坐标和所述当前坐标，确定对应的距离和偏差角度；

根据所述距离和偏差角度确定控制系数，获取预设的转弯最大差值速度，根据所述控制系数和所述转弯最大差值速度确定左轮速度和右轮速度；

根据所述左轮速度和右轮速度，运动到所述前瞻点，所述前瞻点包括所述目标坐标。

3.根据权利要求1所述的机器人导航方法，其特征在于，所述机器人包括用于人机交互的电脑和用于逻辑计算的微型计算机；以及，

所述电脑和所述微型计算机的交互协议包括指令字节、数据段、校验码和结束标志。

4.根据权利要求1所述的机器人导航方法，其特征在于，所述获取当前楼层的主干道信息，包括：

查询对应所述当前楼层的所述主干道信息，若存在，则获取当前楼层的主干道信息；

否则，通过激光雷达，获取至少一个局部地图信息；

通过SIFT图像匹配算法，将所述至少一个局部地图信息拼接，得到整体地图；

接收至少一个端点坐标组，根据所述至少一个端点坐标组和所述整体地图生成对应的主干道信息，所述端点坐标组包括两个端点坐标。

5.根据权利要求4所述的机器人导航方法，其特征在于，所述通过SIFT图像匹配算法，将所述至少一个局部地图信息拼接，得到整体地图，包括：

通过人机交互获取拼接地图，所述拼接地图是由用户将至少一个局部地图信息拼接得到的；

基于所述拼接地图，通过所述SIFT图像匹配算法，得到所述整体地图。

6.根据权利要求1所述的机器人导航方法，其特征在于，所述机器人包括摄像头和至少一个箱层，所述至少一个箱层对应至少一个箱层信息；以及，

所述机器人根据所述全局路径从所述起始坐标运动到所述目标坐标后，还包括：

通过所述摄像头，扫描标识码，所述标识码包括用户信息、所述箱层信息和时间信息，所述标识码用于打开对应所述箱层信息的所述箱层。