[发明专利]一种机器人导航方法、设备、介质和产品

说明书

本发明提供一种机器人导航方法、设备、介质和产品，其中，该方法包括：获取当前楼层的主干道信息、当前楼层的起始坐标和当前楼层的目标坐标；根据起始坐标和目标坐标确定起始坐标与目标坐标之间的距离；判断距离是否满足第一预设条件，若满足，则基于起始坐标和目标坐标，通过A*算法，生成全局路径；否则，通过Dijkstra算法和A*算法，生成全局路径，使机器人根据全局路径从起始坐标运动到目标坐标，可以看出，通过上述方法可以实现机器人自主的路径规划，实现不间断运输，也保证了机器人在实际的行走过程中能够有着很好的通过性。

技术领域

本发明涉及智能自主式移动机器人领域，尤其涉及一种机器人导航方法、设备、介质和产品。

背景技术

近些年，随着人工智能理论的不断发展，自主式移动机器人技术日益成熟，并且在智能工业、军事、医疗、服务等诸多领域得到广泛应用。与此同时，移动机器人所面临的任务也愈加复杂，所处环境由原来的单一确定性环境转变为不确定环境。因此，近年来对复杂环境中移动机器人自主智能控制技术的研究得到了学术界和工业界的广泛关注，而 导航控制方法作为其中的关键性技术成为了目前智能机器人学的研究热点之一。比如，目前医院这种复杂的环境中，对于药物的运输主要靠人工取放药，浪费了宝贵的时间。对于当前的智能移动机器人，并没有在导航的路径上做出大量优化，导致目前的智能移动机器人虽然能够实现自主移动，但是在行走的效果上却不尽如人意。

发明内容

本发明提供一种机器人导航方法、设备、介质和产品，可以实现机器人自主导航，实现不间断运输，提高了全局路径生成效率，使机器人能够在复杂的楼宇环境中获取最优路径，也保证了机器人在实际的行走过程中能够有着很好的通过性，另一方面，故障自我检测以及扫描识别码打开箱层等方面，保证了机器人运行的稳定性以及货物的安全性，运动方面采用模糊控制的闭环运动控制方法实现运动的精确性，将本发明运用在运输方面，也可以使机器人能解放物品运输方面的人力。

第一方面，本发明提供了一种机器人导航方法，包括：获取当前楼层的主干道信息、当前楼层的起始坐标和当前楼层的目标坐标；根据所述起始坐标和所述目标坐标确定所述起始坐标与所述目标坐标之间的距离；判断所述距离是否满足第一预设条件，所述第一预设条件用于确定生成全局路径的方法，若满足，则基于所述起始坐标和所述目标坐标，通过A*算法，生成所述全局路径；否则，通过所述主干道信息和所述起始坐标确定起始投影点坐标，通过所述主干道信息和所述目标坐标确定目标投影点坐标，基于所述主干道信息、所述起始坐标、所述起始投影点坐标、所述目标坐标和所述目标投影点坐标，通过Dijkstra算法和所述A*算法，生成所述全局路径，使机器人根据所述全局路径从所述起始坐标运动到所述目标坐标。

进一步地，所述使机器人根据所述全局路径从所述起始坐标运动到所述目标坐标，包括：获取当前坐标，所述当前坐标包括所述起始坐标，获取对应的前瞻点，所述前瞻点是根据第二预设条件在所述全局路径上选取的；获取投影点坐标，所述投影点坐标是所述当前坐标在所述全局路径上的投影，根据所述投影点坐标和所述当前坐标，确定对应的距离和偏差角度；根据所述距离和偏差角度确定控制系数，获取预设的转弯最大差值速度，根据所述控制系数和所述转弯最大差值速度确定左轮速度和右轮速度；根据所述左轮速度和右轮速度，运动到所述前瞻点，所述前瞻点包括所述目标坐标。

进一步地，所述机器人包括用于人机交互的电脑和用于逻辑计算的微型计算机；以及，所述电脑和所述微型计算机的交互协议包括指令字节、数据段、校验码和结束标志。

进一步地，所述获取当前楼层的主干道信息，包括：查询对应所述当前楼层的所述主干道信息，若存在，则获取当前楼层的主干道信息；否则，通过激光雷达，获取至少一个局部地图信息；通过SIFT图像匹配算法，将所述至少一个局部地图信息拼接，得到整体地图；接收至少一个端点坐标组，根据所述至少一个端点坐标组和所述整体地图生成对应的主干道信息，所述端点坐标组包括两个端点坐标。