[发明专利]用于在自动系统中提供高流量真空采集的系统和方法

说明书

公开了一种向枢转臂的端部操纵装置提供高流量真空控制的系统。该系统包括高流量真空源和载荷检测系统，高流量真空源在端部操纵装置处提供具有高流量真空区域的开口，使得物件可被接合，同时允许大量空气流通过开口，载荷检测系统用于表征物件所呈现的载荷。

本申请是申请日为2016年9月8日、申请号为201680065068.5(国际申请号为PCT/US2016/050788)、发明创造名称为“用于在自动系统中提供高流量真空采集的系统和方法”的专利申请的分案申请。

优先权

本申请要求2015年9月8日提交的美国临时专利申请序列号第62/215,489以及2015年12月2日提交的美国临时专利申请序列号第62/262,136号的优先权，该申请的内容通过参考全部纳入本文。

技术领域

本发明总地涉及机器人和其他分拣系统，且特别涉及机器人系统，机器人系统具有枢转臂，枢转臂具有采用真空压力来接合环境中的物体的端部操纵装置。

背景技术

大多数真空抓持件采用远低于50％大气压力的真空压力，在本文中被称作高真空。用于高真空抓持件的典型源是文丘里喷射器，文丘里喷射器产生高真空度但具有低的最大空气流量。由于低流量，必要的是获得真空抓持件与物件之间的良好密封，且同样重要的是，使待排空的体积最小化。

喷射器和相关系统部件的供应商包括马萨诸塞州梅德韦的韦肯公司股份有限公司(Vaccon Company,Inc.)、纽约州的费斯托美国纽约哈帕克公司、北卡罗来纳州罗利的施迈茨股份有限公司(Schmalz,Inc.)和其他供应商。在不可能实现良好密封的一些示例中，一些系统使用高流量装置。典型的高流量装置是气流倍增器和鼓风机，它们产生期望的流量，但不能产生高真空源的高真空度。高流量源包括由伊利诺伊州昆西的丹佛加德纳的埃尔默里其乐股份有限公司(Elmo Rietschle of Gardner,Denver,Inc.)、新泽西州爱迪生的美国富士电机公司和北卡罗来纳州罗利的施迈茨股份有限公司供应的侧风道鼓风机。还可能使用由密苏里州芬顿的EDCO USA(埃德科美国)和俄亥俄州辛辛那提的超空气公司(EXAIR Corporation)供应的空气倍增器。多阶段喷射器还已知用于更快地排空大体积，其中，每个阶段提供更高程度的流量但更低程度的真空度。

尽管有各种真空系统，但仍需要一种在机器人或其他分类系统中能够适应各种应用的端部操纵装置，各种应用涉及接合各种类型物品。还需要一种能够提供高流量且能够操纵各种物件重量的端部操纵装置。

发明内容

根据实施例，本发明提供了一种向枢转臂的端部操纵装置提供高流量真空控制的系统。该系统包括高流量真空源和载荷检测系统，高流量真空源在端部操纵装置处提供具有高流量真空区域的开口，使得物件可被接合，同时允许大量空气流通过开口，载荷检测系统用于表征物件所呈现的载荷。

根据另一实施例，本发明提供了一种物件获取系统，该物件获取系统包括高流量真空源和载荷评定系统，高流量真空源提供具有高流量真空区域的开口，使得物件可被接合，同时允许大量空气流通过开口，载荷评定系统响应于流量和载荷重量或载荷平衡中的任一者来评定载荷。

根据其他实施例，本发明提供了一种表征高流量真空系统中端部操纵装置处的物件所呈现的载荷的方法。该方法包括以下步骤：在端部操纵装置处的开口处提供高流量真空、在开口处接合物件同时允许大量空气流量通过开口、以及表征由物件所呈现的载荷。

附图说明

参考附图可进一步理解以下的描述，附图中：

图1示出了根据本发明的实施例的系统的示意性框图；

图2示出了图1中系统的示例的示意图；

图3A和3B示出了接合不同类型物件的本发明的实施例的系统的端部操纵装置的示意图；