[发明专利]可抑制力纷争多缸同步系统及其控制方法

说明书

本发明提供一种可抑制力纷争多缸同步系统及其控制方法，属于同步控制领域，多缸同步控制系统包括多个液电混驱集成缸，每个液电混驱集成缸连接一个位移传感器及一个应变片，位移传感器检测对应的液电混驱集成缸的位置信息；应变片检测对应的液电混驱集成缸的应变信息；驱动单元驱动各液电混驱集成缸运行；计算控制单元根据各液电混驱集成缸的位置信息及应变信息，控制各液电混驱集成缸运行。避免了由于位置偏差和应变偏差引起严重的力纷争和应力集中，导致结构破坏的问题，提高了多缸同步运动的控制精度，可有效解决各种形式的多缸运动不同步性问题，不受运动缸类型、数目和运动行程的限制。

技术领域

本发明涉及同步控制领域，特别是涉及一种可抑制力纷争多缸同步系统及其控制方法。

背景技术

现代移动和工业机械装备中，随着驱动的负载越来越大，多个执行器同时作用于同一设备的应用越来越多，如航空航天领域中舰载飞机的弹射和卫星发射的多缸弹射装置，以及工业领域大型锻造液压机的多缸同步驱动等。

多缸同步驱动系统中，各个执行器存在元件制造误差、驱动系统参数误差，以及载荷分布差异等干扰，为了保证多缸的同步性，防止多缸不同步致使设备由于力纷争而被拉断及执行结构卡死等危险情况的发生，除了要求各执行器的参数一致外，其同步控制方法也非常重要。现有的多液压缸同步控制方法以及多电动缸同步控制方法，均是通过多缸的位置差值对执行器的位置同步控制进行补偿，均没有从力纷争这个导致结构破坏的根本特征上解决多缸同步问题。

基于上述问题，亟需一种新的多缸同步系统及控制方法以实现多缸精确同步控制，保证设备的安全可靠性。

发明内容

本发明的目的是提供一种可抑制力纷争多缸同步系统及其控制方法，从不同步引起多缸力纷争和应力集中这个根本问题上解决多缸同步驱动精度低导致的结构破坏问题，有效解决各种形式的多缸运动不同步性问题，可提高多缸同步的控制精度和可靠性。

为实现上述目的，本发明提供了如下方案：

一种可抑制力纷争多缸同步系统，所述可抑制力纷争多缸同步系统包括：

多个液电混驱集成缸；

位移传感器，所述位移传感器的数量与所述液电混驱集成缸的数量一致，且每个位移传感器与一个所述液电混驱集成缸连接，所述位移传感器用于检测对应的液电混驱集成缸的位置信息；

应变片，所述应变片的数量与所述液电混驱集成缸的数量一致，且每个应变片与一个所述液电混驱集成缸连接，每个应变片设置在各自联液电混驱集成缸的输出端，所述应变片用于检测对应的液电混驱集成缸的应变信息；

驱动单元，与各液电混驱集成缸连接，用于驱动各液电混驱集成缸运行；

计算控制单元，分别与所述位移传感器、应变片及所述驱动单元连接，用于根据各液电混驱集成缸的位置信息及应变信息，通过所述驱动单元控制各液电混驱集成缸运行。

可选地，所述可抑制力纷争多缸同步系统还包括：

变送器，所述变送器的数量与所述应变片的数量一致，且每个变送器分别与一个所述应变片及所述计算控制单元连接。

可选地，所述多个液电混驱集成缸中包括一个主缸和多个副缸；

所述计算控制单元包括：

位置同步补偿控制器，所述位置同步补偿控制器的数量与所述副缸的数量一致，且各位置同步补偿控制器分别与对应的副缸的位移传感器及主缸的位移传感器连接，用于根据所述副缸的位置信息及所述主缸的位置信息，产生位置补偿信号；

应变同步补偿控制器，所述应变同步补偿控制器的数量与所述副缸的数量一致，且各应变同步补偿控制器分别与对应的副缸的应变片及主缸的应变片连接，用于根据所述副缸的应变信息及所述主缸的应变信息，产生应变补偿纠偏信号；