[发明专利]一种光伏发电站的清扫系统及其清扫方法

权利要求书

1.一种光伏发电站的清扫系统，其特征在于，包括：

桥接装置，包括与分别卡设在相邻两个安装框上的可拆卸式拼接件，以及通过可拆卸方式分别固定安装在所述可拆卸式拼接件上的连接件；通过所述桥接装置将同一排的安装框连接在一起；其中，所述安装框用于安装光伏板；

摆渡装置，包括铺设于并列的光伏板阵列的外侧的轨道，沿着所述轨道滑动的摆渡车；

清扫机器人，包括架设在所述安装框上、并沿着所述安装框的横向运动的链轮机器人，以及安装在所述链轮机器人的下方、适于清扫光伏板的清扫单元；

其中，所述安装框包括沿着所述光伏板设置的周边，设置在所述周边上部、用于安装光伏板的上表面，以及设置在所述周边下部、沿着所述周边向光伏板侧弯折的弯折部；

可拆卸式拼接件分别安装在一对邻近安装框上；所述可拆卸式拼接件包括卡设在所述弯折部上的第一拼接部分，沿着所述上表面、周边的外轮廓设置的第二拼接部分，以及用于连接所述第一拼接部分和所述第二拼接部分的螺钉；

连接件为截面形状为形的角钢，其两端通过可拆卸方式分别固定安装在可拆卸式拼接件上；

所述第一拼接部分包括：配合部、过渡部、第一安装部、第一安装孔；其中，所述配合部和过渡部沿着所述弯折部轮廓设置，形成“U”形槽，使得所述弯折部可以插接于所述“U”形槽内；所述安装部沿着过渡部向下弯折，并垂直于所述配合部，所述第一安装孔设在所述安装部上；

所述第二拼接部分包括：沿着所述上表面、周边的外轮廓设置的本体部，沿着所述本体部向远离光伏板的一侧延伸的桥接部，沿着所述本体部向下延伸的第二安装部；设在所述第二安装部上、与所述第一安装孔相对齐的第二安装孔，以及设在所述桥接部上的多个第三安装孔；

所述摆渡车包括：

转运机构，包括机架，设在所述机架底部、并卡设在所述轨道上的至少两组行走机构；所述行走机构至少有一组为减速电机驱动的主动轮；

桥接机构，倾斜设置在所述机架与光伏阵列板之间，以供清扫机器人爬行在所述摆渡车上；

锁止机构，包括固定在所述轨道上的定位感应片，设在所述机架底部、与所述定位感应片相配合的定位传感器，以及设置在所述轨道上、与光伏板相对应的多个限位凹槽；

所述清扫机器人包括：

框架，架设在倾斜预定角度的所述安装框上；

第一驱动组件，设置在所述框架上较高的一侧，其包括与所述安装框上表面相贴合的第一输出轮，与所述安装框侧面相贴合的第二输出轮；

第二驱动组件，设置在所述框架上较低的一侧，其包括与所述安装框上表面相贴合的第三输出轮；

姿态检测组件，设在所述第二驱动组件的一侧，与所述安装框侧面相贴合，适于获得所述清扫机器人的位姿；

所述第一驱动组件还包括：

第一安装架，固定安装在所述框架的一侧；

第一驱动源，包括设置在所述第一安装架上第一电机，与所述第一电机相连接的第一主动齿轮；

第一输出端，包括与所述第一主动齿轮传动连接的第一从动齿轮，水平安装在所述第一安装架上、一端与所述第一从动齿轮同轴连接、另一端与所述第一输出轮相连接的第一转动轴，以及设置在所述第一转动轴中部的第一斜齿轮；

第二输出端，包括垂直安装在所述第一安装架上、且一端与所述第二输出轮相连接的第二转动轴，以及设置在所述第二转动轴中部、与所述第一斜齿轮垂直啮合的第二斜齿轮；

所述姿态检测组件包括设在所述第二驱动组件一侧的固定板，设置在所述固定板一侧的转轴，固定安装在所述固定板另一侧的拉簧立柱，铰接在所述转轴上的两个支杆，分别转动安装在所述支杆的两个导轮，分别固定安装在所述支杆上的两个挡板，用于连接所述挡板和拉簧立柱的两个拉簧，以及分别设在所述挡板后方发两个位置传感器，其中，所述导轮在拉簧作用下始终与安装框相抵，通过所述位置传感器检测所述挡板的位置变化，进而获得所述清扫机器人的位姿。

2.根据权利要求1所述的光伏发电站的清扫系统，其特征在于，在所述角钢上均匀分布有多个腰形孔，通过螺钉与所述第三安装孔相固定。

3.一种基于权利要求1或2所述的光伏发电站的清扫系统的清扫方法，其特征在于，包括如下步骤：

将可拆卸式拼接件安装在相邻的两个安装框上，然后将连接件安装在所述可拆卸式拼接件；重复上述步骤，将同一排的安装框连接在一起；

清扫机器人沿着同一排的安装框运动，实现对光伏板的清理；

当清扫机器人运动至同一排的安装框的最外侧时，摆渡车沿着轨道运动至于同一排的安装框相对齐；

清扫机器人继续运动，至摆渡车上；然后所述摆渡车继续沿着轨道继续前行，运动至下一排的安装框上；

清扫机器人继续运动，返回至下一排的安装框上，对下一排实现对光伏板的清理。