[发明专利]一种卫生间消毒机器人、消毒系统及消毒方法

权利要求书

1.一种卫生间消毒机器人，其特征在于，所述机器人包括：

控制模块，用于控制机器人移动以及机械臂的运动；

移动底盘，与控制模块连接，使得机器人在卫生间中移动；

储液装置，与移动底盘固定连接，用于储存消毒液；

微型水泵，与控制模块和储液装置连接，用于泵送消毒液至喷头；

第一机械臂，与控制模块和储液装置连接，包括摄像头和喷头，所述摄像头用于采集环境图像，所述喷头用于向在环境图像中检测出预设物品的区域喷洒消毒液；

第二机械臂，与控制模块和储液装置连接，包括电动马达和抹布，所述电动马达用于带动抹布旋转以完成预设区域的清洁。

2.根据权利要求1所述的一种卫生间消毒机器人，其特征在于，所述移动底盘包括避障模块，用于检测障碍物，所述避障模块包括超声波传感器和红外传感器。

3.根据权利要求1所述的一种卫生间消毒机器人，其特征在于，所述第一机械臂还包括第一上臂、第一下臂、输液软管和两个关节电机；其中，

第一上臂的一端通过关节电机与储液装置连接，第一上臂的另一端通过关节电机与第一下臂连接；

输液软管设置在第一机械臂的内部，用于连接喷头和微型水泵；

所述摄像头和喷头均设置在第一下臂的末端，所述喷头设置在第一下臂末端的凹槽内。

4.根据权利要求1所述的一种卫生间消毒机器人，其特征在于，所述第二机械臂还包括第二上臂、第二下臂和两个关节电机；其中，

第二上臂的一端通过关节电机与储液装置连接，第二上臂的另一端通过关节电机与第二下臂连接；

所述电动马达和抹布均设置在第二下臂的末端。

5.一种卫生间消毒系统，其特征在于，该系统包括权利要求1至4任一项所述卫生间消毒机器人，该系统还包括设置在卫生间隔间中的红外传感器以及洗手台的红外传感器；其中，

隔间中的红外传感器设置在正对隔间门的墙壁上，用于检测用户；

洗手台的红外传感器设置在水龙头上，用于检测用户；

其中，每个红外传感器都具有唯一的标识码。

6.一种卫生间消毒方法，其特征在于，该方法通过权利要求5所述一种卫生间消毒系统实现，所述方法包括如下步骤：

步骤S1，机器人在接收到隔间中的红外传感器检测到用户进入的信息时，判断隔间的位置，然后在接收到用户离开的信息后，启动消毒程序；

步骤S2，机器人移动到相应的隔间处并向前展开第二机械臂，然后边前进边控制第二机械臂向隔间门打开的方向旋转以推开隔间门，直至机器人进入隔间；

步骤S3，机器人打开摄像头检测门栓和冲水按钮并控制第一下臂的喷头进行喷洒消毒；

步骤S4，机器人控制第一下臂按照预设运动轨迹喷洒消毒液以对空气进行消毒；

步骤S5，机器人收起第一机械臂并退出隔间，然后收起第二机械臂，同时通过洗手台的红外传感器传输的信息分析水龙头的使用情况；

步骤S6，机器人移动到相应的水龙头处，展开第一机械臂和第二机械臂，打开摄像头检测水龙头并进行消毒，然后控制抹布进行旋转并清洁水龙头两侧区域，清洁完成后，机器人收起第一机械臂和第二机械臂并返回基站。

7.根据权利要求6所述的一种卫生间消毒方法，其特征在于，所述机器人在不工作时处于待机状态；在待机状态下，机器人的第一下臂和第二下臂朝机器人身后的方向向上收起；在第一下臂处于收起状态时，摄像头保持关闭。

8.根据权利要求6所述的一种卫生间消毒方法，其特征在于，所述步骤S1中，机器人通过红外传感器的标识码判断隔间的位置。