[发明专利]基于5g北斗技术的无人机智能终端

权利要求书

1.基于5g北斗技术的无人机智能终端，包括定位模块、处理模块和服务器；服务器与定位模块和处理模块均通信连接，所述处理模块用于对超分图像进行处理，获取应急降落着陆点；其特征在于，服务器通信连接有5G通信模块和电源管理模块；

所述5G通信模块包括第一传输通道、第二传输通道和第三传输通道；所述电源管理模块用于对无人机的电源进行管理，设置无人机的应急着陆采集范围，定时采集应急着陆采集范围的图像，获取着陆点坐标集，将获取的着陆点坐标集转化到空域坐标系中；实时获取无人机距离着陆点坐标集的距离Di和控制人员坐标，采集无人机运行单位距离内消耗的电量，选取Di中值最小的着陆点坐标作为参考点一，计算无人机降落到对应着陆点坐标集中各个着陆点坐标点所需要的电量Zi，对应参考点一所需的电量标记为Zs，建立降落用电表，设置无人机安全电量值W，实时获取无人机电量F；

当ZsW时，获取降落用电表中所需电量Zi中最大的所需电量，标记为Zm，当ZsF≤Zm时，生成警告信号；当ZsF≤W时，生成警告信号；

当生成警告信号时，获取可降落点位，将警告信号和可降落点位通过第一传输通道发送给控制人员，提示控制人员控制无人机进行降落；

当Zs＝F时，生成应急降落信号，将应急降落信号发送给服务器，服务器控制无人机降落到参考点一；

设置无人机的应急着陆采集范围的方法包括：

建立无人机空域坐标系，通过定位模块实时获取无人机的位置信息，计算无人机距离地面的竖直距离h，设置夹角a范围表，将竖直距离h输入到夹角a范围表中，获得对应的夹角a，根据公式L＝h*tana获得应急着陆采集范围半径；

获取着陆点坐标集的方法包括：

根据空域坐标系和应急着陆采集范围半径L，对采集的图像进行裁剪，获得应急着陆采集图像，对应急着陆采集图像进行双三次插值，向上采样到指定大小的粗HR图像，将粗HR图像应用深度CNN进行重建，将重建后的图像标记为超分图像，将超分图像通过第二传输通道传输给处理模块，处理模块对接收到的超分图像进行处理，获得应急降落着陆点，转化应急降落着陆点坐标，获得着陆点坐标集，将着陆点坐标集通过第二传输通道传输给电源管理模块；

建立降落用电表的方法包括：

建立表格，将着陆点坐标集中各个着陆点坐标点按照与控制人员坐标之间的距离大小进行排列，将排列在参考点一之后的着陆点坐标点进行剔除，将剩余排序的着陆点坐标点按照排列顺序输入到表格中，并将计算的所需电量Zi输入到表格中的对应位置；将表格标记为降落用电表；

排列规则为按照距离由小到大的顺序进行排列；

将无人机传输的数据划分为三个等级，分别为第一等级、第二等级和第三等级，第一传输通道用于保障第一等级数据传输的高效性，优先给予分配资源，减少排队时延；第二传输通道用于保障第二等级的数据传输；第三传输通道用于第三等级的数据传输；第一传输通道为第一优先级，第二传输通道为第二优先级，第三传输通道为第三优先级，根据优先级分别配置资源块资源；

所述处理模块位于无人机控制平台；

服务器还通信连接有抗干扰模块；所述抗干扰模块用于对无人机发送的信号进行抗干扰，具体方法包括：

获取无人机的工作区域，采集工作区域的历史干扰源通道区间和对应的有效带宽区间，设置掩护脉冲信号，将掩护脉冲信号与跟踪脉冲信号的频率间隔标记为Δf_o，将掩护脉冲信号的可用频点数标记为T_y，根据公式DT_y获取Δf_o与T_y的取值范围；其中T为历史干扰源通道区间内的值，D为历史干扰源对应的有效带宽区间内的值；将掩护脉冲信号与跟踪脉冲信号的相对幅度标记为A，建立掩护方案库，掩护方案库用于储存历史掩护成功的掩护脉冲信号方案；所述掩护方案库中设有方案明细表，将获取的Δf_o、T_y和A输入到方案明细表中进行匹配，获得对应的掩护脉冲信号方案；根据获得的掩护脉冲信号方案设置掩护脉冲信号。