[发明专利]一种应对复杂地形的智能类蛇履带机器人

权利要求书

1.一种应对复杂地形的智能类蛇履带机器人，其特征在于：包括转向机构、移动机构和辅助机构；

所述移动机构的数量为两个，两个所述移动机构相邻的一端分别固定连接有第二连接件（9）和第一连接件（5），所述第二连接件（9）和第一连接件（5）之间依次首尾连接有四个转向机构，所述移动机构上安装有辅助机构；

所述移动机构包括第一夹板（2）、第二夹板（12）、第一中空带轮（13）、第二中空带轮（18）和转动轴（36），所述第一夹板（2）和第二夹板（12）之间固定连接有两根支撑杆（23），所述第一夹板（2）和第二夹板（12）之间转动安装有两根转动轴（36），两根所述转动轴（36）上分别固定套接有第一中空带轮（13）和第二中空带轮（18），所述第二中空带轮（18）上的转动轴（36）的一端贯穿第一夹板（2）且固定套接有第三副齿轮（39），所述第二中空带轮（18）的一侧表面固定连接有第一基座（17），所述第一基座（17）固定连接有第一电机（16），所述第一电机（16）的输出端贯穿第一夹板（2）且固定套接有第三主齿轮（37）；

所述辅助机构包括机械爪（3）、连接块（4）、第二电机（21）、第一转动柱（20）和第一副齿轮（19），所述第一夹板（2）和第二夹板（12）之间转动安装有第一转动柱（20），所述第一转动柱（20）的两端贯穿第一夹板（2）和第二夹板（12）均固定连接有连接块（4），两块所述连接块（4）的一侧表面均固定连接有机械爪（3），所述第一转动柱（20）的表面固定套接有第一副齿轮（19），所述第二电机（21）的输出端固定套接有第一主齿轮（14），所述第一主齿轮（14）与第一副齿轮（19）啮合连接；

所述转向机构包括连接柱（6）、第一壳体（7）、第二壳体（8）、第四壳体（24）和转向单片机（33），所述连接柱（6）一端表面固定连接有第一壳体（7），所述第一壳体（7）远离连接柱（6）的一侧表面固定连接有第四壳体（24）和第二壳体（8），所述第二壳体（8）与第一壳体（7）内部连通，所述第二壳体（8）的内部安装有隔板（32），所述隔板（32）的一侧表面转动安装有第二转动柱（31），所述第二转动柱（31）远离隔板（32）的一端固定连接有第二接头（35），所述第二转动柱（31）上固定套接有减速齿轮（34），所述第二壳体（8）的一侧板开设有圆形槽，所述第二接头（35）位于圆形槽的内部，所述连接柱（6）的一侧表面固定安装有第一接头（29）。

2.根据权利要求1所述的一种应对复杂地形的智能类蛇履带机器人，其特征在于：所述第一夹板（2）远离第二夹板（12）的一侧表面固定连接有第三壳体（10），所述第三壳体（10）与第一夹板（2）之间转动安装有第二副齿轮（38）。

3.根据权利要求1或2所述的一种应对复杂地形的智能类蛇履带机器人，其特征在于：所述第三副齿轮（39）和第三主齿轮（37）位于第三壳体（10）的内部，所述第三副齿轮（39）和第三主齿轮（37）均与第二副齿轮（38）啮合连接。

4.根据权利要求1所述的一种应对复杂地形的智能类蛇履带机器人，其特征在于：所述第一中空带轮（13）和第二中空带轮（18）上带传送连接有高履刺履带（1）。

5.根据权利要求1所述的一种应对复杂地形的智能类蛇履带机器人，其特征在于：所述第一夹板（2）和第二夹板（12）之间固定安装有第二基座（22），所述第二电机（21）固定安装在第二基座（22）上。

6.根据权利要求1所述的一种应对复杂地形的智能类蛇履带机器人，其特征在于：所述第一夹板（2）和第二夹板（12）之间安装有功能箱（15），所述第二夹板（12）靠近功能箱（15）位置开设有矩形槽，所述矩形槽上卡接有箱盖（11）。

7.根据权利要求1所述的一种应对复杂地形的智能类蛇履带机器人，其特征在于：所述第一壳体（7）的内部固定连接有第三基座（28），所述第三基座（28）上固定连接有舵机（27）。