[发明专利]一种应对复杂地形的智能类蛇履带机器人

说明书

本发明涉及蛇形机器人技术领域，具体为一种应对复杂地形的智能类蛇履带机器人。本发明要解决的是无法兼顾体积和越障能力，姿态的调整过于单一，调整过程不平滑和不利于履带机器人的稳定性的技术问题。为了解决上述技术的问题，本发明提供了一种应对复杂地形的智能类蛇履带机器人，本发明主要由转向机构、移动机构和辅助机构组成，通过控制第一电机使得高履刺履带转动，第一电机为大扭矩驱动电机，动力强劲，实现了整个类蛇形装置的移动，具有很强的越障能力，通过舵机转动实现了装置的转向，多个转向机构搭配可以完成多种变形，能在三维空间中能向多个方向转动，具备良好适应性和可恢复性，安装功能箱提高挂载空间，功能扩展性强。

技术领域

本发明涉及蛇形机器人技术领域，具体为一种应对复杂地形的智能类蛇履带机器人。

背景技术

世界上第一台蛇形机器人诞生在日本，是由日本东京工业大学广濑茂男教授研制的ACM系列蛇形机器人，随着科技的发展，后期出现有多段履带式机器、四周履带式机器人和仿生蛇形机器人等，其中多段履带式机器人使用转轴将多个履带模块连接起来，这些履带模块通常较小，使得组成的机器人形状灵活多变，但是该蛇履带机器人存在以下缺陷；

现有的履带式机器人无法兼顾体积和越障能力，一旦由于复杂地形发生侧翻，都难以自主地纠正姿态，四周履带式机器人以其独有的履带布局，使得在任意姿态下均能正常行进，越障能力也有所提升，但这种设计最大的问题在于复杂的履带机械设计，以及由此导致的机身体积过大，使得机器人显得十分笨重；现有的多段履带式机器人中履带模块间的连接装置多为简单的连接杆和转向，对姿态的调整过于单一，调整过程不平滑，不利于履带机器人的稳定性；多段履带式机器人对于坡度较大且陡峭的地形，很容易造成你履带腾空和由于失去重心导致的侧翻，多段履带式机器人在侧翻后调整较为麻烦，通常需要手动调整，操作不便。

发明内容

本发明的目的在于提供一种应对复杂地形的智能类蛇履带机器人，通过设置辅助机构和转向机构，以解决上述背景技术中提出的侧翻后调整不便的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种应对复杂地形的智能类蛇履带机器人，包括转向机构、移动机构和辅助机构。

两个所述移动机构相邻的一端分别固定连接有第二连接件和第一连接件，所述第二连接件和第一连接件之间依次首尾连接有四个转向机构，所述移动机构上安装有辅助机构。

所述移动机构包括第一夹板、第二夹板、第一中空带轮、第二中空带轮和转动轴，所述第一夹板和第二夹板之间固定连接有两根支撑杆，所述第一夹板和第二夹板之间转动安装有两根转动轴，两根所述转动轴上分别固定套接有第一中空带轮和第二中空带轮，所述第二中空带轮上的转动轴的一端贯穿第一夹板且固定套接有第三副齿轮，所述第二中空带轮的一侧表面固定连接有第一基座，所述第一基座固定连接有第一电机，所述第一电机的输出端贯穿第一夹板且固定套接有第三主齿轮。

所述辅助机构包括机械爪、连接块、第二电机、第一转动柱和第一副齿轮，所述第一夹板和第二夹板之间转动安装有第一转动柱，所述第一转动柱的两端贯穿第一夹板和第二夹板均固定连接有连接块，两块所述连接块的一侧表面均固定连接有机械爪，所述第一转动柱的表面固定套接有第一副齿轮，所述第二电机的输出端固定套接有第一主齿轮，所述第一主齿轮与第一副齿轮啮合连接。

所述转向机构包括连接柱、第一壳体、第二壳体、第四壳体和转向单片机，所述连接柱一端表面固定连接有第一壳体，所述第一壳体远离连接柱的一侧表面固定连接有第四壳体和第二壳体，所述第二壳体与第一壳体内部连通，所述第二壳体的内部安装有隔板，所述隔板的一侧表面转动安装有第二转动柱，所述第二转动柱远离隔板的一端固定连接有第二接头，所述第二转动柱上固定套接有减速齿轮，所述第二壳体的一侧板开设有圆形槽，所述第二接头位于圆形槽的内部，所述连接柱的一侧表面固定安装有第一接头。

优选的，所述第一夹板远离第二夹板的一侧表面固定连接有第三壳体，所述第三壳体与第一夹板之间转动安装有第二副齿轮。