[发明专利]自动驾驶车辆的控制方法、装置及电子设备

权利要求书

1.一种自动驾驶车辆的控制方法，其特征在于，所述方法应用于车辆处理器，所述方法包括：

获取所述车辆对应的误差信息和加速度信息；其中，所述误差信息包括所述车辆与相邻的前车之间的距离误差、所述车辆与所述前车之间的第一速度误差，以及所述车辆与所述车辆所在车队的领航车辆之间的第二速度误差；所述加速度信息包括所述车辆的第一加速度，所述前车的第二加速度信息以及所述领航车辆的第三加速度；

根据所述误差信息和所述加速度信息对所述车辆进行速度预测，得到所述车辆在间隔预设时长的下一时刻的预测速度；

根据所述预测速度、预设的期望速度、所述车辆对应的所述第一加速度以及预存的性能指标公式，确定所述车辆在下一时刻的目标速度；其中，所述性能指标公式用于表征所述预设的期望速度与所述预测速度之间的约束关系；

将所述目标速度发送给所述车辆的速度控制部件，以控制所述车辆在下一时刻以所述目标速度行驶。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述误差信息和所述加速度信息对所述车辆进行速度预测，得到所述车辆在间隔预设时长的下一时刻的预测速度的步骤，包括：

通过速度预测公式对所述误差信息和所述加速度信息进行速度计算，得到预测加速度；

根据所述预测加速度确定所述车辆下一时刻的预测速度。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述速度预测公式通过以下方式确定：

将当前时刻之前的历史时间段内的历史误差信息和历史加速度信息输入预设的状态空间方程；其中，所述状态空间方程用于表征所述历史误差信息与所述历史加速度之间的约束关系；

对所述状态空间方程进行参数调整，当所述历史误差信息满足预设收敛条件时，停止所述参数调整；

将最后一次参数调整后对应的所述状态空间方程进行离散化，得到速度预测公式。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述速度预测公式还包括第一约束条件；其中，所述第一约束条件为所述预测加速度处于第一速度区间内，所述第一速度区间通过所述前车对应的第二加速度以及所述领航车辆对应的第三加速度确定。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述车辆处理器中还预存有约束指标对照表，通过所述前车对应的第二加速度以及所述领航车辆对应的第三加速度确定第一速度区间的步骤，包括：

根据所述第二加速度和所述第三加速度，在所述约束指标对照表中查找到对应的第一速度上限和第一速度下限；

将所述第一速度上限和所述第一速度下限构成的速度区间确定为第一速度区间。

6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述速度预测公式还包括第二约束条件；其中，所述第二约束条件为所述预测速度处于第二速度区间内，所述第二速度区间通过所述车辆所在位置对应的地图包含的限速信息确定。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述预测速度、预设的期望速度、所述车辆对应的所述第一加速度以及预存的性能指标公式，确定所述车辆在下一时刻的目标速度的步骤，包括：

将所述预测速度、预设的期望速度、所述车辆对应的所述第一加速度输入性能指标公式，得到所述预测速度与所述期望速度之间的偏差值；

调整所述预测速度，以使所述性能指标公式输出的所述偏差值满足最优解条件；

将满足所述最优解条件时的预测速度确定为所述车辆在下一时刻的目标速度。