[发明专利]自动驾驶车辆的控制方法、装置及电子设备

说明书

本发明提供了一种自动驾驶车辆的控制方法、装置及电子设备，涉及自动驾驶技术领域。其中，方法包括：通过车辆的误差信息和加速度信息，确定出下一时刻的预测速度，并基于预测速度与期望速度，确定出车辆在下一时刻的目标速度。本发明在确定车辆的误差信息时不仅考虑了车辆与前车的速度误差，还考虑车辆与领航车辆的速度误差，并且在进行速度预测时，进一步考虑了领航车辆的加速度信息，因此，车辆以目标速度行驶时能够与车队在速度和距离上保持更好的编队效果，当领航车辆急加速或者急减速时，后续车辆能够更加快速准确的做出反应，提高编队的成功率和稳定性。

技术领域

本发明涉及自动驾驶技术领域，尤其是涉及一种自动驾驶车辆的控制法、装置及电子设备。

背景技术

自适应巡航技术逐渐成熟，已在车辆中得到广泛应用。在此基础上，车辆编队控制成为近几年的研究热点。通过减小编队车辆间距，可以有效降低跟随车辆空气阻力减少燃油消耗，提高通行效率以缓解交通压力。

现有技术方案大多只考虑相邻车辆状态而未考虑领航车辆状态，当编队领航车辆急加急减速时，易造成编队失败。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的在于提供一种自动驾驶车辆的控制方法、装置及电子设备，以提高车辆和领航车辆的一致性，提高编队成功率和稳定性。

第一方面，本发明实施例提供一种自动驾驶车辆的控制方法，该方法应用于车辆处理器，该方法包括：获取车辆对应的误差信息和加速度信息；其中，误差信息包括车辆与相邻的前车之间的距离误差、车辆与前车之间的第一速度误差，以及车辆与车辆所在车队的领航车辆之间的第二速度误差；加速度信息包括车辆的第一加速度，前车的第二加速度信息以及领航车辆的第三加速度；根据误差信息和加速度信息对车辆进行速度预测，得到车辆在间隔预设时长的下一时刻的预测速度；根据预测速度、预设的期望速度、车辆对应的第一加速度以及预存的性能指标公式，确定车辆在下一时刻的目标速度；其中，性能指标公式用于表征预设的期望速度与预测速度之间的约束关系；将目标速度发送给车辆的速度控制部件，以控制车辆在下一时刻以目标速度行驶。

进一步地，上述根据误差信息和加速度信息对车辆进行速度预测，得到车辆在间隔预设时长的下一时刻的预测速度的步骤，包括：通过速度预测公式对误差信息和加速度信息进行速度计算，得到预测加速度；根据预测加速度确定车辆下一时刻的预测速度。

进一步地，上述速度预测公式通过以下方式确定：将当前时刻之前的历史时间段内的历史误差信息和历史加速度信息输入预设的状态空间方程；其中，状态空间方程用于表征历史误差信息与历史加速度之间的约束关系；对状态空间方程进行参数调整，当历史误差信息满足预设收敛条件时，停止参数调整；将最后一次参数调整后对应的状态空间方程进行离散化，得到速度预测公式。

进一步地，上述速度预测公式还包括第一约束条件；其中，第一约束条件为预测加速度处于第一速度区间内，第一速度区间通过前车对应的第二加速度以及领航车辆对应的第三加速度确定。

进一步地，上述车辆处理器中还预存有约束指标对照表，通过前车对应的第二加速度以及领航车辆对应的第三加速度确定第一速度区间的步骤，包括：根据第二加速度和第三加速度，在约束指标对照表中查找到对应的第一速度上限和第一速度下限；将第一速度上限和第一速度下限构成的速度区间确定为第一速度区间。

进一步地，上述速度预测公式还包括第二约束条件；其中，第二约束条件为预测速度处于第二速度区间内，第二速度区间通过车辆所在位置对应的地图包含的限速信息确定。

进一步地，上述根据预测速度、预设的期望速度、车辆对应的第一加速度以及预存的性能指标公式，确定车辆在下一时刻的目标速度的步骤，包括：将预测速度、预设的期望速度、车辆对应的第一加速度输入性能指标公式，得到预测速度与期望速度之间的偏差值；调整预测速度，以使性能指标公式输出的偏差值满足最优解条件；将满足最优解条件时的预测速度确定为车辆在下一时刻的目标速度。