[发明专利]一种轻小件高速分拣控制方法、系统及装置

权利要求书

1.一种轻小件高速分拣控制方法，其特征在于，用于在控制器上运行，所述控制器无线连接控制多个分拣搬运机器人将货物分拣至周转料箱，所述控制器还无线连接控制多个料箱搬运机器人将达到设定载货量的周转料箱转运至装箱区，所述方法包括：

获取仓储管理系统发布的分拣任务，所述分拣任务记载货物类型、货物数量、分拣任务要求；其中，所述分拣任务要求至少包括任务最快完成、最小数量机器人和/或成本最小；

根据所述分拣任务进行仿真优化，基于预设规则计算所需分拣搬运机器人和所需料箱搬运机器人的数量，生成场地和周转料箱布局，并生成分拣任务执行模型；

根据所述分拣搬运机器人和所述料箱搬运机器人的型号选择控制方式，所述控制方式至少包括基于底层指令直接控制所述分拣搬运机器人和所述料箱搬运机器人动作的白盒控制模式、仅提供任务内容并由所述分拣搬运机器人和所述料箱搬运机器人独立执行的黑盒控制模式、以及通过任务指派接口发布任务并由所述分拣搬运机器人和所述料箱搬运机器人独立执行的灰盒模式；

根据所述控制方式和所述分拣任务执行模型下发指令至所述分拣搬运机器人和所述料箱搬运机器人；

接收各分拣搬运机器人和各料箱搬运机器人反馈的任务完成结果，并发送至所述仓储管理系统。

2.根据权利要求1所述的轻小件高速分拣控制方法，其特征在于，根据所述分拣任务进行仿真优化，基于预设规则计算所需分拣搬运机器人和所需料箱搬运机器人的数量，生成场地和周转料箱布局，并生成分拣任务执行模型，包括：

根据实际工作环境建立电子地图；

根据所述电子地图、所述分拣任务中的约束条件和目标建立数学模型；

对所述数学模型进行求解并验证，并输出所需分拣搬运机器人、所需料箱搬运机器人的数量、场地及周转料箱布局、以及分拣任务执行模型。

3.根据权利要求1所述的轻小件高速分拣控制方法，其特征在于，根据所述控制方式和所述分拣任务执行模型下发指令至所述分拣搬运机器人和所述料箱搬运机器人之后，还包括：

获取各分拣搬运机器人和料箱搬运机器人的零部件工作状态信息进行设备运行分析，若所述零部件工作状态信息存在异常，则进行故障报警和分析。

4.根据权利要求1所述的轻小件高速分拣控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取各分拣搬运机器人和各料箱搬运机器人反馈的任务完成结果，进行分拣业务统计，并生成业务分析报告。

5.一种轻小件高速分拣系统，其特征在于，包括：

至少一个分拣搬运机器人，所述分拣搬运机器人包括移动机构以及设置在所述移动机构上的载物平台，所述载物平台上设置有平行设置的两个皮带组；

至少一个料箱搬运机器人，用于转运周转料箱；

作业平台，所述作业平台为二维平面结构，至少包括上货区、分拣区、装箱区和充电区；所述上货区设有上货台用于为所述分拣搬运机器人进行载货；所述分拣区设置多个周转料箱，用于承接所述分拣搬运机器人分拣卸载的货物，所述周转料箱在达到设定载货量后由所述料箱搬运机器人转运至所述装箱区进行装箱；所述充电区设有多个充电站以供所述分拣搬运机器人和所述料箱搬运机器人充电；

控制器，无线连接所述分拣搬运机器人和所述料箱搬运机器人，并执行如权利要求1至4任意一项所述的轻小件高速分拣控制方法，所述控制器装载一种或多种分拣任务执行模型，并根据所述分拣任务执行模型控制所述分拣搬运机器人和所述料箱搬运机器人进行货物分拣，所述分拣任务执行模型针对分拣任务要求进行规划，所述分拣任务执行模型至少包括：任务最快完成模型、最小数量机器人模型和成本最小模型。

6.根据权利要求5所述的轻小件高速分拣系统，其特征在于，所述料箱搬运机器人的主体为U形，所述主体内侧设有可伸缩的货物托板以承载或卸载周转料箱。

7.根据权利要求5所述的轻小件高速分拣系统，其特征在于，所述轻小件高速分拣系统还设有安全访问控制子系统，用于为所述分拣搬运机器人、所述料箱搬运机器人和所述控制器的通信进行加密。