[发明专利]自动驾驶障碍检测识别方法、装置、电子设备及存储介质

权利要求书

1.一种自动驾驶障碍检测识别方法，用于对车辆前方的障碍物进行检测与识别，其特征在于，所述方法包括以下步骤：

对所述车辆前方进行障碍物探测，根据探测结果进行第一次减速控制；

第一次减速后对所述车辆前方的障碍物进行数据采集，将数据采集结果与所述探测结果进行融合建模，根据融合建模结果进行第二次减速控制；

第二次减速后对所述车辆前方的障碍物进行检测分析，根据检测分析结果保持或改变车辆行驶状态。

2.根据权利要求1所述的自动驾驶障碍检测识别方法，其特征在于，所述第二次减速后对所述车辆前方的障碍物进行检测分析包括以下步骤：

获取所述车辆前方的障碍物的增强图像；

提取所述增强图像的多层级深度特征；

对所述多层级深度特征进行检测分析。

3.根据权利要求2所述的自动驾驶障碍检测识别方法，其特征在于，在所述提取所述增强图像的多层级深度特征之后以及所述对所述多层级深度特征进行检测分析之前还包括以下步骤：

将所述多层级深度特征进行融合，获得语义特征。

4.根据权利要求1所述的自动驾驶障碍检测识别方法，其特征在于，所述根据融合建模结果进行第二次减速控制包括以下步骤：

根据所述融合建模结果是否在预设值范围内，判断是否进行所述第二次减速控制。

5.根据权利要求1所述的自动驾驶障碍检测识别方法，其特征在于，所述将数据采集结果与所述探测结果进行融合建模包括以下步骤：

获取所述车辆的地理参考信息及所述车辆工作环境相对于激光扫描仪坐标系的相对信息；

对所述地理参考信息及所述相对信息进行坐标转换。

6.根据权利要求5所述的自动驾驶障碍检测识别方法，其特征在于，所述对所述地理参考信息及所述相对信息进行坐标转换通过以下公式计算：

；

其中，为激光扫描点P在地心直角坐标系中的坐标；为IMU/GNSS中心在地心直角坐标系中的坐标，由IMU/GNSS系统所测得位置输出得到；为IMU/GNSS坐标系至地心直角坐标系旋转矩阵，由IMU/GNSS系统所测得姿态形成；为激光扫描仪扫描中心至IMU/GNSS中心的偏置在IMU/GNSS坐标系中的分量表达，初始值通过手工量测获得；为激光扫描仪坐标系至IMU/GNSS坐标系的旋转矩阵，由具体安装轴向决定；为激光扫描仪扫描点在激光扫描仪坐标系中的坐标，由激光扫描仪输出。

7.根据权利要求1所述的自动驾驶障碍检测识别方法，其特征在于，所述第二次减速后对车辆前方的障碍物进行检测分析之前还包括以下步骤：

调整对所述车辆前方的障碍物进行检测分析的设备的位置。

8.一种自动驾驶障碍检测识别装置，用于对车辆前方的障碍物进行检测与识别，其特征在于，所述装置包括：

探测模块，用于对所述车辆前方进行障碍物探测，根据探测结果进行第一次减速控制；

数据采集模块，用于第一次减速后对车辆前方的障碍物进行数据采集，将数据采集结果与所述探测结果融合建模，根据融合建模结果进行第二次减速控制；

检测分析模块，用于第二次减速后对车辆前方的障碍物进行检测分析，根据检测分析结果保持或改变车辆行驶状态。

9.一种电子设备，其特征在于，包括处理器以及存储器，所述存储器存储有计算机可读取指令，当所述计算机可读取指令由所述处理器执行时，运行如权利要求1-7任一所述方法中的步骤。

10.一种存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时运行如权利要求1-7任一所述方法中的步骤。