[发明专利]自动驾驶障碍检测识别方法、装置、电子设备及存储介质

说明书

本申请涉及自动驾驶技术领域，提供一种自动驾驶障碍检测识别方法、装置、电子设备及存储介质；方法包括以下步骤：对车辆前方进行障碍物探测，根据探测结果进行第一次减速控制；第一次减速后对车辆前方的障碍物进行数据采集，将数据采集结果与探测结果进行融合建模，根据融合建模结果进行第二次减速控制；第二次减速后对车辆前方的障碍物进行检测分析，根据检测分析结果保持或改变车辆行驶状态。本申请通过分层级对车辆前方的障碍物进行检测与识别，使得车辆在观测条件恶劣的情况下仍能对车辆前方的障碍物进行检测与识别，并且及时对车辆速度或车辆行驶状态进行调整，不仅可以减少车辆急刹带来的磨损，而且可以保证车辆有效避障。

技术领域

本申请涉及自动驾驶技术领域，具体而言，涉及一种自动驾驶障碍检测识别方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

驾驶矿用卡车比较危险，在露天矿区环境下，采用可靠的自动驾驶技术代替人工驾驶，不仅能有效减少扬尘、高温对驾驶人员健康的危害，而且能大幅提升矿卡（矿用卡车）作业效率，降低人力成本。矿卡体积大、载重重、刹车距离远，以湘潭重工MCC600D重型矿自卸车为例，自重180吨，满载情况下总重达到600吨，在满载情况下以50Km/h的速度行驶的刹车距离为100m，要想保证自卸车的碰撞安全距离，人工驾驶矿卡要求有经验的司机观察得足够远以便提前绕行或提前制动，自动驾驶要求传感器的障碍物探测能力至少达到100米以上。检测障碍物是自动驾驶中必不可少的环节，其准确度直接影响着自动驾驶的等级，甚至直接影响着无人系统的可用性。

现有技术中，应用于汽车自动驾驶的障碍物检测与识别算法都是基于激光和视觉，在检测到障碍物之后对车辆进行决策控制。然而以上自动驾驶的障碍物检测方法只能应用于公路汽车，不能应用于矿卡。在矿区观测条件恶劣的情况下，例如受扬尘干扰，常规的激光雷达传感器探测距离受限，当激光雷达传感器探测到障碍物时，矿卡与障碍物之间的距离已经很小，这样会造成矿卡频繁急刹，不仅会带来磨损，而且易出现无法避障的情况。

针对上述问题，目前尚未有有效的技术解决方案。

发明内容

本申请的目的在于提供一种自动驾驶障碍检测识别方法、装置、电子设备及存储介质，使得车辆在观测条件恶劣的情况下仍能对车辆前方的障碍物进行检测与识别，并且及时对车辆速度或车辆行驶状态进行调整，不仅可以减少车辆急刹带来的磨损，而且可以保证车辆有效避障。

第一方面，本申请提供了一种自动驾驶障碍检测识别方法，用于对车辆前方的障碍物进行检测与识别，包括以下步骤：

对所述车辆前方进行障碍物探测，根据探测结果进行第一次减速控制；

第一次减速后对所述车辆前方的障碍物进行数据采集，将数据采集结果与所述探测结果进行融合建模，根据融合建模结果进行第二次减速控制；

第二次减速后对所述车辆前方的障碍物进行检测分析，根据检测分析结果保持或改变车辆行驶状态。

本申请提供的自动驾驶障碍检测识别方法通过分层级对车辆前方的障碍物进行检测与识别，使得车辆在观测条件恶劣的情况下仍能对车辆前方的障碍物进行检测与识别，及时对车辆速度或车辆行驶状态进行调整，不仅可以减少车辆急刹带来的磨损，而且可以保证车辆有效避障。

可选地，在本申请实施例所述的自动驾驶障碍检测识别方法中，所述第二次减速后对所述车辆前方的障碍物进行检测分析包括以下步骤：

获取所述车辆前方的障碍物的增强图像；

提取所述增强图像的多层级深度特征；

对所述多层级深度特征进行检测分析。

本申请通过对车辆前方的障碍物进行检测分析，确定障碍物的材质，根据障碍物的材质及时调整车辆状态，避免障碍物影响车辆行驶。

可选地，在本申请所述的自动驾驶障碍检测识别方法中，在所述提取所述增强图像的多层级深度特征之后以及所述对所述多层级深度特征进行检测分析之前还包括以下步骤：