[发明专利]一种转向机构、机器人底盘及机器人

说明书

一种转向机构、机器人底盘及机器人。该转向机构包括：舵机5、传动机构、转向托架4、减震支架8和驱动轮11；所述舵机5包括CAN总线接口，舵机5连接到传动机构上；所述传动机构连接所述转向托架4；所述减震支架8分别连接所述转向托架4和驱动轮11；所述舵机5接收通过CAN总线发送的指令，舵机转动带动所述传动机构转动，传动机构带动转向托架4和减震支架8，进而带动驱动轮11的转动。该机器人底盘包括该转向机构，该机器人包括该机器人底盘。本发明提供的转向机构、机器人底盘及机器人结构简单、转向效率高、在提高效率的同时降低生产成本。

技术领域

本发明涉及巡检机器人技术领域，具体涉及一种转向机构、机器人底盘及机器人。

背景技术

在生产中，现有的轮式巡检机器人底盘转向方式主要为四轮差速转向，两驱差速带随动轮转向，阿克曼转向，四驱四转转向等四种转向方式。

四轮差速转向缺点在于利用电机差速强行旋转，轮胎的磨损大，通过性差。两驱差速带随动轮也是差速转向的一种，轮胎磨损大，通过性差，不适合户外水泥路。阿克曼转向类似汽车的转向方式，优点多，但不能原地转向。

现有的四驱四转的转向方式，采用了四个转向电机或者两个转向电机加转向机构，采用四个转向电机的方式，空间占用多，布线复杂；两个转向电机加转向机构的方式转向机构设计复杂，装配调试效率低，设计和生产成本比较高。

发明内容

针对上述现有技术的缺陷和需求，本发明提供了一种适用于四驱四转底盘的转向机构、机器人底盘及机器人，以减小成本、简化结构。

本发明的第一方面提供了一种转向机构，包括：舵机5、传动机构、转向托架4、减震支架8和驱动轮11；

所述舵机5包括CAN总线接口，舵机5连接到传动机构上；

所述传动机构连接所述转向托架4；

所述减震支架8分别连接所述转向托架4和驱动轮11；

所述舵机5接收通过CAN总线发送的指令，舵机转动带动所述传动机构转动，传动机构带动转向托架4和减震支架8，进而带动驱动轮11的转动。

进一步的，所述传动机构包括第一齿轮1、第二齿轮6和同步齿条带7；

所述舵机5齿合连接在所述第二齿轮6上；

所述第二齿轮6通过同步齿条带7带动所述第一齿轮1；

所述转向托架4连接所述第一齿轮1。

进一步的，还包括保护罩9,10，包覆于所述传动机构外部。

进一步的，还包括第一转向支架2和第二转向支架3；

所述第一转向支架2固定连接在所述传动机构下方；

所述第二转向支架3包覆于所述转向托架4外周。

进一步的，所述转向托架4包括第一轴承13和第二轴承14，分别通过所述第一轴承13和第二轴承14固定在所述第一转向支架2上。

进一步的，所述减震支架8为L型，内置有减震弹簧。

本发明的第二方面提供了一种机器人底盘，包括如前所述的转向机构。

进一步的，所述机器人底盘采用四驱四转方式。

本发明的第三方面提供了一种机器人，包括如前所述的机器人底盘。