[发明专利]路径规划方法、装置、电子设备、工程机械和存储介质

权利要求书

1.一种路径规划方法，其特征在于，所述方法包括：

根据安全距离检测全局规划路径中的障碍物；

根据所述障碍物的尺寸信息和所述安全距离确定膨胀区域，其中，所述膨胀区域由至少三个圆形区域拼接组成；

根据所述膨胀区域生成所述障碍物处的避障路径。

2.根据权利要求1所述方法，其特征在于，所述根据安全距离检测全局规划路径中的障碍物，包括：

使用雷达传感器检测所述全局规划路径中的物体，并确定与所述障碍物的位置距离；

若所述位置距离大于或等于所述安全距离，则确定所述物体为安全物体；

若所述位置距离小于所述安全距离，则确定所述物体为所述障碍物。

3.根据权利要求1所述方法，其特征在于，所述根据所述障碍物的尺寸信息和所述安全距离确定膨胀区域，包括：

提取所述障碍物的尺寸信息，其中，所述尺寸信息至少包括长和宽；

确定所述障碍物的长宽比是否小于长宽比阈值；

若是，则沿所述全局规划路径的航向角为所述障碍物确定所述膨胀区域；

若否，则将所述障碍物分割为至少一个长宽比小于所述长宽比阈值的子障碍物，并沿所述全局规划路径的航向角为各所述子障碍物确定子膨胀区域，并将各所述子膨胀区域之和作为所述膨胀区域。

4.根据权利要求3所述方法，其特征在于，所述沿所述全局规划路径的航向角为所述障碍物确定所述膨胀区域，包括：

按照预设半径以所述障碍物中心为圆心确定圆形区域；

确定所述圆形区域与所述航向角的交点，按照预设缩小值减少所述预设半径的取值，并按照减小取值后的所述预设半径以所述交点为圆心确定第二圆形区域；

将所述第二圆形区域作为新的所述圆形区域重复所述第二圆形拼接区域的生成过程，直到生成的所述圆形区域和所述第二圆形区域的数量大于或等于阈值数量；

将所述圆形区域和各所述第二圆形区域的区域之和作为所述膨胀区域。

5.根据权利要求1所述方法，其特征在于，所述根据所述膨胀区域生成所述障碍物处的避障路径，包括：

确定所述膨胀区域内各所述圆形区域的切线方向，并按照各所述切线方向生成所述避障路径。

6.根据权利要求1所述方法，其特征在于，所述膨胀区域内所述圆形区域的数量等于5或7。

7.一种路径规划装置，其特征在于，所述装置包括：

障碍检测模块，用于根据安全距离检测全局规划路径中的障碍物；

膨胀区域模块，用于根据所述障碍物的尺寸信息和所述安全距离确定膨胀区域，其中，所述膨胀区域由至少三个圆形区域拼接组成；

避障规划模块，用于根据所述膨胀区域生成所述障碍物处的避障路径。

8.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：

一个或多个处理器；

存储器，用于存储一个或多个程序，

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-6中任一所述路径规划方法。

9.一种工程机械，其特征在于，所述工程机械包括：

一个或多个雷达传感器，用于检测全局规划路径中的障碍物；

电子设备，用于实现如权利要求1-6中任一所述路径规划方法。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-6中任一所述路径规划方法。