[发明专利]路径规划方法、装置、电子设备、工程机械和存储介质

说明书

本发明公开了一种路径规划方法、装置、电子设备、工程机械和存储介质。该方法包括：根据安全距离检测全局规划路径中的障碍物；根据所述障碍物的尺寸信息和所述安全距离确定膨胀区域，其中，所述膨胀区域由至少三个圆形区域拼接组成；根据所述膨胀区域生成所述障碍物处的避障路径。本发明实施例，首先根据安全距离检测全局规划路径中的障碍物，然后根据障碍物的尺寸信息和安全距离确定膨胀区域，解决自然生成的避障绕行路径中存在的较大横向位移偏差变化率和曲率变化率的问题，降低工程机械沿避障路径行驶的机身扭动，在一定程度上提升工程机械的行驶的安全性。

技术领域

本发明实施例涉及计算机应用技术领域，尤其涉及一种路径规划方法、装置、电子设备、工程机械和存储介质。

背景技术

随着计算机导航技术的发展，智能化设备逐渐得到了广泛的应用。对于在二维平面内行驶的智能化设备，如扫地机器人、室内导航机器人和工程机械等，都需要依赖规划路径用于移动。在路径规划过程中需要为智能化设备设定地图信息，包括障碍区域、可行驶区域、起始点和终止点等，从而确定出智能化设备使用的路径点列。但是这种路径规划方法指导无人驾驶的工程机械行驶时，为避免机械与障碍物发生碰撞，可以根据机械本身的尺寸以及合理的转弯半径对障碍物进行膨胀，然后更新在工程机械内置的地图上，以更新规划路径，生成合理的避障绕行路径。然而现有的避障膨胀通常以障碍物中心点位置向外部进行等距膨胀，形成圆形或多边形性的障碍区域，图1是现有技术中障碍物膨胀示意图，如图1所示，导致生成的绕行路径通常引发较突出的横向位移偏离和曲率变化，具有较大惯性和摩擦系数的工程机械在沿生成绕行路径行驶时，通常会造成较强的机身扭动，成为工程机械行驶的安全隐患。

发明内容

本发明提供一种路径规划方法、装置、电子设备、工程机械和存储介质，以生成合理的避障路径，减少横向位移偏离和曲率变化，降低工程机械沿避障路径行驶的机身扭动，可提升工程机械的行驶的安全性。

第一方面，本发明实施例提供了本发明实施例提供了一种路径规划方法，该方法包括：根据安全距离检测全局规划路径中的障碍物；

根据所述障碍物的尺寸信息和所述安全距离确定膨胀区域，其中，所述膨胀区域由至少三个圆形区域拼接组成；

根据所述膨胀区域生成所述障碍物处的避障路径。

第二方面，本发明实施例还提供了一种路径规划装置，该装置包括：

障碍检测模块，用于根据安全距离检测全局规划路径中的障碍物；

膨胀区域模块，用于根据所述障碍物的尺寸信息和所述安全距离确定膨胀区域，其中，所述膨胀区域由至少三个圆形区域拼接组成；

避障规划模块，用于根据所述膨胀区域生成所述障碍物处的避障路径。

第三方面，本发明实施例还提供了一种电子设备，该电子设备包括：

一个或多个处理器；

存储器，用于存储一个或多个程序，

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如第一方面所述的路径规划方法。

第四方面，本发明实施例还提供了一种工程机械，所述工程机械包括：

一个或多个雷达传感器，用于检测全局规划路径中的障碍物；

电子设备，用于实现如第一方面所述的路径规划方法。

第五方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如第一方面所述的路径规划方法。