[发明专利]一种无牙颌导航系统及方法

说明书

本发明属于医疗器械技术领域，公开了一种无牙颌导航系统及方法，包括：无牙颌跟踪模块，与工作站模块相连接，用于与患者口腔相互配合以跟踪患者活动；手机定位模块，与工作站模块相连接，用于在患者口腔进行种植窝的钻孔、释放冷却水等操作。工作站模块，与手机定位模块和无牙颌跟踪模块相连接，用于接收无牙颌跟踪模块和手机定位模块的红外信号，通过计算得出定位器和参考板在实际坐标系中的位置，并进行实时跟踪。本发明不需要技工所制作额外的配件，有效缩短种植治疗周期；导航用连接组件由植入于颌骨内的植入体进行纯刚性支持，而非导板所采用的黏膜支持，定位精度更高，无牙颌病例成功率更高。

技术领域

本发明属于医疗器械技术领域，尤其涉及一种无牙颌导航系统及方法。

背景技术

目前，近几十年来，口腔种植修复技术已经成为一种治疗局部或全口牙列缺失的可靠技术。在种植手术前，医生需通过观察锥状束CT（CBCT）来判断缺牙区的骨量、解剖结构，从而确定治疗方案，判断是否可通过种植的方式进行修复及种植体的直径与长度。

但由于临床医生经验的限制、肉眼估计的偏差、自由手植入的技术敏感性的存在、医生通过自由手的方式进行操作，易出现实际种植位置与理想种植位置不一致的情况，导致神经、血管或邻牙牙根损伤的情况，从而导致种植手术风险偏高。

随着种植技术、数字化技术的不断发展，临床中无牙颌种植手术常采用种植导板（下称“导板”）的方式来辅助术者定点、备洞，从而达到精准种植的目的。导板主要通过导环确定种植的位置、角度及深度，医生则采用与导板相匹配的钻针进行逐级预备即可按照导板的引导在牙槽骨的相应位置完成种植体的植入。另一方面，一种新的数字化引导的种植手术，即动态手术导航的应用逐渐成为焦点。动态手术导航是通过对三维医学影像的虚拟可视化应用，结合精确的红外定位技术，实现手术器械、医学影像和实际人体空间位置的融合，从而达到精确的手术导航，能有效地提高种植精度和远期成功率。动态手术导航利用天然牙来固位导航设备辅件例如参考板和配准装置的技术已经较为成熟，但是对于无牙颌而言，尚且没有很好的解决固定参考板和配准装置的方法。文献中曾报导有黏膜支持式的标记点，颅骨内标记点，这类标记点或者不稳定，或者创伤较大；近年来，以色列的IGI导航系统开发出针对下颌无牙颌的导航固定装置，即在牙槽骨中心区、双侧磨牙区各自植入一颗骨内临时种植体用于支撑配准空间定位装置，但是这种装置存在因后牙区垂直骨量有限、患者张口度不足、临时种植体容易伤及下齿槽神经等缺点而无法广泛开展。美国的X-guide系统在磨牙后垫区植入三个钛钉支持追踪装置，但是此方法存在后牙区操作不便、容易伤及下齿槽神经等问题。澳大利亚的ImplantNav 导航系统利用一颗临时种植体支持追踪装置，但是该临时种植体可能会占用一个无牙颌的手术位点，即其他种植体位置的分布和排列需要避开该临时种植体，同时可能会增加患者的经济负担。

1、目前的导航固定装置需在下前牙区中点、双侧磨牙区各植入一颗骨内临时种植体以支撑追踪装置，易受到后牙区垂直骨量的限制，当患者下颌牙槽骨严重吸收时，剩余可利用骨量难以完成骨内临时种植体的植入；同时双侧磨牙区周围存在重要神经、血管结构，存在一定植入风险。

2、患者张口度不佳时，难以进行磨牙区骨内临时种植体植入，并影响后续操作；

3、现有技术在完成骨内临时种植体植入后，需对下颌进行模型制取，翻制含临时种植体代型的模型，并在其模型上进行排牙，在模型制备过程及排牙过程中易出现模型及排牙误差，影响后续配准操作，且模型翻制及排牙等操作大大增加了椅旁操作时间，同时排牙对医生修复技术要求较高；

4、现有技术在完成模型排牙后，需在临时种植体代型上方通过粘接剂固定相应的连接板，进一步通过粘接剂将参考板与连接板进行连接，从而在模型中完成标记装置的制作，随后嘱患者配戴标记装置进行CBCT拍摄，该过程操作时间长、步骤繁琐，且拍摄CBCT过程中可能出现标记装置松脱等情况，同时患者不适感较为显著。另外，由于采用粘接剂对参考板、连接板等进行固定，可能出现粘接剂固定效果不佳，导致参考板或连接板松动等情况；