[发明专利]一种固定翼无人机的迫降方法及系统

权利要求书

1.一种固定翼无人机的迫降方法，其特征在于，包括：

当固定翼无人机进入迫降程序时，获取所述固定翼无人机的当前空速；

控制所述固定翼无人机从所述当前空速调整至滑翔飞行空速；

获取所述固定翼无人机当前空域对应的地面地形信息；

根据所述地面地形信息选择迫降区域，并根据所述迫降区域执行迫降下滑任务；

执行所述迫降下滑任务过程中，采集所述迫降区域的区域面积信息、区域地面湿软度信息及区域地势走向信息；

根据所述区域面积信息、所述区域地面湿软度信息及所述区域地势走向信息，生成所述固定翼无人机的着陆接地方案；

当所述迫降下滑任务过程结束时，根据所述着陆接地方案，控制所述固定翼无人机进行着陆接地；

所述控制所述固定翼无人机从所述当前空速调整至滑翔飞行空速之后，还包括：

判断所述固定翼无人机的发动机是否发生起火故障；

若发生起火故障时，则不退出所述迫降程序；

若未发生起火故障时，则执行发动机空中启动程序；

若发动机空中启动成功，则退出所述迫降程序，控制所述固定翼无人机进入正常着陆程序；若发动机空中未启动，则不退出所述迫降程序；

所述获取所述固定翼无人机当前空域对应的地面地形信息，包括：

获取所述固定翼无人机的当前经纬度信息；

根据所述当前经纬度信息确定当前位置，以所述当前位置为中心形成预设半径值的当前空域；将所述当前空域映射到地面，得到当前地面范围；

通过地理信息系统和/或卫星图像信息得到所述当前地面范围的地面地形信息；

所述根据所述地面地形信息选择迫降区域，并根据所述迫降区域执行迫降下滑任务，包括：根据所述地面地形信息从所述当前地面范围中选择满足迫降条件的区域，作为迫降待选区域，所述迫降待选区域至少为一个；

从所述迫降待选区域中选择与所述固定翼无人机距离最近的作为迫降区域；

获取所述固定翼无人机的航向信息，根据所述航向信息确定当前航向；

判断所述当前航向与所述迫降区域的航向偏差角度是否小于预设偏差值；

若小于所述预设偏差值，则将所述固定翼无人机的当前位置与所述迫降区域的连线作为迫降下滑线，并得到所述迫降下滑线的默认下滑轨迹角；

若不小于所述预设偏差值，则调整所述固定翼无人机的航向，使得调整后的航向与所述迫降区域的航向偏差角度小于所述预设偏差值，将航向调整后的所述固定翼无人机的位置与所述迫降区域的连线作为迫降下滑线，并得到所述迫降下滑线的默认下滑轨迹角；

根据所述迫降下滑线及所述默认下滑轨迹角执行迫降下滑任务；

所述根据所述迫降下滑线及所述默认下滑轨迹角执行迫降下滑任务，包括：

获取所述固定翼无人机相对所述迫降区域的实时高度值；

当所述实时高度值大于第一预设高度值时，生成盘旋降高指令，根据所述盘旋降高指令控制所述固定翼无人机盘旋降高至第二预设高度值；

当所述实时高度值等于所述第二预设高度值时，控制汽油选择开关或汽油通路开关关闭，并控制发电机停止工作，使得所述发电机停止为所述固定翼无人机的传感器设备供电；

当所述实时高度值小于所述第二预设高度值时，根据无动力进近下滑控制策略，跟踪所述迫降下滑线及所述默认下滑轨迹角进行迫降；

所述根据所述区域面积信息、所述区域地面湿软度信息及所述区域地势走向信息，生成所述固定翼无人机的着陆接地方案，包括：

根据所述区域面积信息确定所述迫降区域的空间大小；

根据所述区域地面湿软度信息确定所述迫降区域的地面湿软属性；

根据所述区域地势走向信息确定所述迫降区域的坡度走向；

根据所述空间大小、所述地面湿软属性及所述坡度走向，生成所述固定翼无人机的着陆接地方案；

所述根据所述空间大小、所述地面湿软属性及所述坡度走向，生成所述固定翼无人机的着陆接地方案，包括：

根据所述空间大小判断相对于所述固定翼无人机的尺寸数据是否空间狭小；

若是空间狭小，则生成所述固定翼无人机的着陆接地方案为侧滑接地；

若不是空间狭小，则根据所述地面湿软属性判断所述迫降区域是否为湿软地带；

若是湿软地带，则生成所述固定翼无人机的着陆接地方案为侧滑接地；

若不是湿软地带，则根据所述坡度走向生成所述固定翼无人机的着陆接地方案为机头向坡度高的方向接地。