[发明专利]一种固定翼无人机的迫降方法及系统

说明书

本申请公开了一种固定翼无人机的迫降方法及系统，其方法包括：当固定翼无人机进入迫降程序时，获取固定翼无人机的当前空速；控制固定翼无人机从当前空速调整至滑翔飞行空速；获取固定翼无人机当前空域对应的地面地形信息；根据地面地形信息选择迫降区域执行迫降下滑任务；执行迫降下滑任务过程中，采集迫降区域的区域面积信息、区域地面湿软度信息及区域地势走向信息；根据区域面积信息、区域地面湿软度信息及区域地势走向信息，生成固定翼无人机的着陆接地方案；当迫降下滑任务过程结束时，根据着陆接地方案，控制固定翼无人机进行着陆接地。本申请提高了固定翼无人机在迫降区域进行迫降着陆时的安全性，降低固定翼无人机在迫降时的损毁率。

技术领域

本申请涉及无人机领域，尤其是涉及一种固定翼无人机的迫降方法及系统。

背景技术

固定翼无人机在任务飞行过程中，可能会遇到飞机机械、电气设备失灵、飞机迷航、燃料用尽或天气条件突然变坏等意外情况，此时不能以正常程序进行降落，严重时可能导致坠毁。

现有的迫降处理方式为：如果遇到不能正常飞行的情况，需要紧急迫降到安全的区域。但是在任务飞行过程中，外界的地形地貌比较复杂，航迹可能穿过河流、山川及田地等场景，对于迫降点的选择较为困难，如果迫降点及迫降方式不合理，容易造成迫降过程中固定翼无人机的损毁。

发明内容

为了解决地形地貌复杂情况下固定翼无人机的迫降不合理，造成迫降过程中固定翼无人机的损毁，本申请提供了一种固定翼无人机的迫降方法及系统。

第一方面，本申请提供一种固定翼无人机的迫降方法，采用如下的技术方案：

一种固定翼无人机的迫降方法，包括：

当固定翼无人机进入迫降程序时，获取所述固定翼无人机的当前空速；

控制所述固定翼无人机从所述当前空速调整至滑翔飞行空速；

获取所述固定翼无人机当前空域对应的地面地形信息；

根据所述地面地形信息选择迫降区域，并根据所述迫降区域执行迫降下滑任务；

执行所述迫降下滑任务过程中，采集所述迫降区域的区域面积信息、区域地面湿软度信息及区域地势走向信息；

根据所述区域面积信息、所述区域地面湿软度信息及所述区域地势走向信息，生成所述固定翼无人机的着陆接地方案；

当所述迫降下滑任务过程结束时，根据所述着陆接地方案，控制所述固定翼无人机进行着陆接地。

通过采用上述技术方案，固定翼无人机在飞行过程中，不能正常降落时，进入迫降程序，将固定翼无人机的空速控制在滑翔飞行空速，确定当前空域的下方对应的地面地形信息，选择迫降区域，执行迫降下滑任务过程中时，采集迫降区域的区域面积信息、区域地面湿软度信息及区域地势走向信息，由于迫降区域是根据地面地形信息选择出的，只能得到大致范围的地面情况，在涉及到迫降最后的着陆时，迫降区域的具体细节是没有的，而且在迫降区域选择的时候，固定翼无人机所处的高度较高，是无法通过摄像头等设备采集到具体的地面细节的，因此，在迫降下滑任务的过程中，结合迫降区域的区域面积信息、区域地面湿软度信息及区域地势走向信息，生成固定翼无人机的着陆接地方案，迫降下滑任务过程结束时，根据着陆接地方案控制固定翼无人机进行着陆接地。提高了固定翼无人机在迫降区域进行迫降着陆时的安全性，降低固定翼无人机在迫降时的损毁率。

可选的，所述控制所述固定翼无人机从所述当前空速调整至滑翔飞行空速之后，还包括：

判断所述固定翼无人机的发动机是否发生起火故障；

若发生起火故障时，则不退出所述迫降程序；

若未发生起火故障时，则执行发动机空中启动程序；