[发明专利]适于俯仰驱动的监控云台用谐波减速器及云台

说明书

本发明公开了一种适于俯仰驱动的监控云台用谐波减速器及云台，包括凸轮(13)、柔轮(11)、钢轮(14)、从动轮(3)；凸轮(13)上安装从动轮(3)并设置为动力由从动轮(3)输入而带动凸轮(13)旋转；凸轮(13)上安装柔性轴承(12)，柔性轴承(12)沿径向设置于凸轮(13)与柔轮(11)之间；钢轮(14)固定在中空的台阶状钢轮安装座(7)上并作为固定端使用；主轴(9)可支承转动地设置在钢轮安装座(7)上，从动轮(3)和凸轮(13)与主轴之间可支承转动；柔轮(11)与主轴(9)相连接或与(9)一体设置。能够在不改变传统云台结构的前提下兼容传统云台、系统平衡性好、精度高，背隙小且具有高传递精度，成本低可批量生产。

技术领域

本发明属于监控云台传动技术领域，具体涉及一种谐波传动减速器及采用该精密减速器的云台。

技术背景

谐波减速器具有结构紧凑、体积小、质量轻、承载能力大、背隙小与传动精度高等优点，被广泛应用于工业机器人、航空航天、精密机床领域中。谐波减速器由钢轮、柔轮和波发生器构成，椭圆变形的波发生器安装在具有弹性的柔轮内部，波发生器转动迫使柔轮齿形与钢轮齿形周期性啮合和分离，进而实现少齿差减速的效果。

传统的监控云台采用同步带传动或者涡轮蜗杆实现传递动力和减速目的，具有结构简单和成本低的优势。但随着监控云台技术的发展，特别是球机联动技术的要求，同步带传动和涡轮蜗杆的传动精度低、速比小的缺点就突显出来。

而如果将现有谐波减速器简单应用到传动监控云台以满足高精度需求，则必须要改变监控云台的结构，为适应常规谐波减速器的大小，云台结构改变后体积不得不增大，以及云台的重心平衡度是否与谐波运行精度匹配也面临着结构失衡和兼容的考验；同时由于结构改变，造成生产和制造成本的进一步增加；同时由于谐波减速器本身的昂贵价格和工艺限制，也没有企业能进行成熟的工业化批量生产，制约了高精度云台技术的发展。

发明内容

本发明要解决的技术问题是提出一种适于俯仰驱动的监控云台用谐波减速器及云台，能够在不改变传统云台结构的前提下兼容传统云台、系统平衡性好、精度高，背隙小、具有高传递精度成本低且能批量生产。

为解决上述技术问题，本发明采用的技术方案如下:

一种适于俯仰驱动的监控云台用谐波减速器，其特征在于主要包括凸轮(13)、柔轮(11)、钢轮(14)、从动轮(3)；凸轮(13)上安装从动轮(3)并设置为动力由从从动轮(3)输入而带动凸轮(13)旋转；凸轮(13)上安装柔性轴承(12)，柔性轴承(12)沿径向设置于凸轮(13)与柔轮(11)之间；柔轮(11)的径向外圈外齿面与钢轮的内齿面相配合设置，钢轮(14)固定在中空的台阶状钢轮安装座(7)上并作为固定端使用；主轴(9)可支承转动地设置在钢轮安装座(7)上，从动轮(3)和凸轮(13)与主轴之间可支承转动的设置；主轴(9)穿过钢轮安装座(7)的中心轴孔并依次穿过柔轮(11)、凸轮(13)和从动轮(3)而伸出，柔轮(11)与主轴(9)相连接或与主轴(9)一体设置而作输出动力使用。

上述技术方案中，从动轮(3)外侧设置端盖(4)。

上述技术方案中，主轴(9)和钢轮安装座(7)之间设置双列角接触轴承(5)，垫片(10)和钢轮安装座(7)外侧的压环(6)将双列角接触轴承(5)沿轴向固定；从动轮(3)和凸轮(13)与主轴(9)之间设置深沟球轴承(2)，深沟球轴承(2)安装在主轴(9)上。

上述技术方案中，在从动轮(3)和主轴(9)之间设置限位环(8)，限位环(8)从端盖(4)处沿轴向固定所述深沟球轴承(2)。

上述技术方案中，凸轮(13)和钢轮(14)之间有油封(1)作为密封。