[发明专利]一种PRT车辆的转向控制方法、系统及装置

权利要求书

1.一种PRT车辆的转向控制方法，其特征在于，所述方法步骤如下：

启动车辆转向稳定系统，实时获取导向轮上的压力传感器采集的压力值，导向轮安装于车辆的车轮轴承的任意一端；

当压力传感器监测到的压力值超过预设的压力阈值，车辆转向稳定系统控制转向系统，对车辆的运行姿态进行修正；

当所述压力传感器监测到的压力值低于压力阈值时，车辆转向稳定系统释放对转向系统的控制。

2.根据权利要求1所述的一种PRT车辆的转向控制方法，其特征在于，

当压力传感器监测到的压力值超过预设的压力阈值，车辆转向稳定系统还控制车辆内置的圆盘式阻尼器，通过调整圆盘式阻尼器内的阻尼块的位置，控制车辆重心向转向惯性的反方向偏移，抵消转向时车辆的惯性，对车辆的运行姿态进行修正；

当压力传感器监测到的压力值低于压力阈值时，车辆转向稳定系统控制所述圆盘式阻尼器内的阻尼块复位；

所述车辆转向稳定系统预设有压力值与阻尼块位置的数据映射，车辆转向稳定系统根据获取的实时压力值数据，选取对应的阻尼块位置数据，对阻尼块进行定位控制。

3.根据权利要求1或2所述的一种PRT车辆的转向控制方法，其特征在于，所述车辆转向稳定系统的启动条件为：车辆前部的轨道识别系统实时识别其识别区域内的车辆前方的“凹”型轨道走向，当识别到车辆前方的“凹”型轨道发生变向时，启动车辆转向稳定系统；当识别到车辆前方的“凹”型轨道完成变向时，控制转向稳定系统进入待机状态。

4.一种PRT车辆的转向控制系统，其特征在于，包括：

转向稳定控制器，用于依据上述权利要求1-3其中任意一项方法对车辆转向时的车辆稳定性进行控制，

压力传感器，用于实时监控车轮与“凹”型轨道之间的压力值，并传输至转向稳定控制器；

导向轮，用于减小车轮与“凹”型轨道内壁的摩擦及调整车辆稳定性。

5.根据权利要求4所述的一种PRT车辆的转向控制系统，其特征在于，所述导向轮包括：

所述车辆的前部车轮轴承的两端分别设置有带压力传感器的导向轮；或车辆的后部车轮轴承的两端分别设置有带压力传感器的导向轮；或车辆的前部车轮轴承的左端及后部车轮轴承的右端分别设置有带压力传感器的导向轮；或车辆的前部车轮轴承的右端及后部车轮轴承的左端分别设置有带压力传感器的导向轮；或车辆的前部车轮轴承的两端及后部车轮轴承的两端共设置四个带压力传感器的导向轮。

6.根据权利要求5所述的一种PRT车辆的转向控制系统，其特征在于，所述系统还包括圆盘式阻尼器，转向稳定控制器根据压力传感器采集的实时压力值进行数据处理，选取对应的阻尼块的预设位置，并控制阻尼块进行定位，用于通过改变车辆重心来抵消车辆转向时的惯性，调整车辆稳定性。

7.根据权利要求5所述的一种PRT车辆的转向控制系统，其特征在于，所述系统还包括：

轨道识别系统，用于触发转向稳定控制器，轨道识别系统实时识别车辆前方的“凹”型轨道方向，当识别到车辆前方的“凹”型轨道发生变向时，触发转向稳定控制器；当识别到车辆前方的“凹”型轨道完成变向时，使转向稳定控制器进入待机状态。

8.一种存储一个或多个程序的计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有一个或多个程序指令，所述程序指令被处理器执行时，完成权利要求1至3中的任意一项方法。

9.一种PRT车辆，所述车辆安装有权利要求8所述的存储介质及按照存储介质内指令运行的权利要求4至7中任意一个所述的系统。