[发明专利]一种PRT车辆的转向控制方法、系统及装置

说明书

本发明针对PRT车辆转向设计。车辆侧部设置了四个导向轮机构，当车辆正常行使时，侧部导向轮与“凹”型轨道不接触。当车辆与前进动行轨迹发生偏离时，导向轮与“凹”型轨道侧部发生接触，支撑车辆防止车辆脱轨，同时导向轮机构上的压力传感器将信号传递给转向稳定控制器，控制器分析通过反馈信号对车辆转向机构发出控制指令，转向机构对车辆的运行方向进行修正，从而保证车辆正常行驶。

技术领域

本发明涉及一种“凹”型轨道交通的转向控制方法，具体涉及一种PRT(PersonalRapid Transit，个人快速公交)车辆在转向时的车辆稳定控制的方法、系统及装置。

背景技术

PRT(Personal Rapid Transit，个人快速公交)车辆是一种由计算机智能控制、无人驾驶、在专用封闭的“凹”型轨道网络上运行的个性化交通工具，是一种城市轻型“凹”型轨道的新型交通工具。由于使用场景要求，PRT车辆一般具有车辆和“凹”型轨道小型化特点，以降低建设和使用成本。在小型化“凹”型轨道上车辆附轨和转向就成为难题。

针对现有专利1：一种PRT悬挂列车的转向架结构及含有该转向架结构的运行系统（CN 207617731 U），该实用新型公开了一种PRT悬挂列车的转向架结构，转向架结构采用一字型构架主体，因此使整个转向架结构具有很小的横 向尺寸，进而也能够有效缩小悬挂式单轨交通系统中行走梁的横向尺寸。但该实用新型的缺点是非抱轨式结构，转向架都为立轴铰接。

针对现有专利2：一种行走转向装置和智能PRT交通“凹”型轨道车（CN 113212462A），该发明公开的转向机构包括动力元件、第一转向臂、第二转向臂和联动元件；所述联动元件用于驱动所述第一转向臂在所述底盘左侧落下的同时驱动所述第二转向臂在所述底盘右侧抬起，或驱动所述第一转向臂在所述底盘左侧抬起的同时驱动所述第二转向臂在所述底盘右侧落下。该发明的缺点是依然存在制动箱体无法布置的问题。

发明内容

本发明针对PRT车辆转向设计。车辆侧部设置了四个导向轮机构，当车辆正常行使时，侧部导向轮与“凹”型轨道不接触。当车辆与前进动行轨迹发生偏离时，导向轮与“凹”型轨道侧部发生接触，支撑车辆防止车辆脱轨，同时导向轮机构上的压力传感器将信号传递给转向稳定控制器，控制器分析通过反馈信号对车辆转向机构发出控制指令，转向机构对车辆的运行方向进行修正，从而保证车辆正常行驶。

作为第一方面，本发明提供了一种PRT车辆的转向控制方法，所述方法步骤如下：

启动车辆转向稳定系统，实时获取导向轮上的压力传感器采集的压力值，导向轮安装于车辆的车轮轴承的任意一端；

当压力传感器监测到的压力值超过预设的压力阈值，车辆转向稳定系统控制转向系统，对车辆的运行姿态进行修正；

当所述压力传感器监测到的压力值低于压力阈值时，车辆转向稳定系统释放对转向系统的控制。

结合第一方面，在其可能发生的任何情况下的第一种情况为，当压力传感器监测到的压力值超过预设的压力阈值，车辆转向稳定系统控制车辆内置的圆盘式阻尼器，通过调整圆盘式阻尼器内的阻尼块的位置，控制车辆重心向转向时的惯性的反方向偏移，抵消转向时车辆的惯性，从而减少车辆因为转向而发生的偏移，保持转向时车辆的平稳性；

当压力传感器监测到的压力值低于压力阈值，车辆转向稳定系统控制车辆内置的圆盘式阻尼器内的阻尼块复位，使车辆的重心复位；

所述车辆转向稳定系统预设有压力值与阻尼块位置的数据映射，车辆转向稳定系统根据获取的实时压力值数据，选取对应的阻尼块位置数据，对其阻尼块进行定位控制。

结合第一方面或上述第一种情况，在其可能发生的任何情况下的第二种情况为，所述车辆转向稳定系统的启动条件为：车辆前部的轨道识别装置实时识别其识别区域内的车辆前方的“凹”型轨道的走向，当识别到车辆前方的“凹”型轨道发生变向时，启动车辆转向稳定系统；当识别到车辆前方的“凹”型轨道完成变向时，即弯道变为直道时，使转向稳定系统进入待机状态。