[发明专利]一种舞台机械臂及该舞台机械臂的控制系统

权利要求书

1.一种舞台机械臂，包括机械臂本体（1）和安装在机械臂本体（1）上的固定器（2），所述机械臂本体（1）的底部设置有底座（9），其特征在于：所述固定器（2）包括转动安装在机械臂本体（1）上的套筒（21），所述套筒（21）内滑动安装有第一连接杆（22），所述第一连接杆（22）上安装有第二连接杆（23），所述第二连接杆（23）上安装有固定板（24），所述固定板（24）上设置有安装机构（3），所述安装机构（3）用于辅助安装显示屏；

所述安装机构（3）包括开设在固定板（24）上的圆孔（31），所述圆孔（31）内转动设置有隔板（32），所述隔板（32）上滑动安装有圆杆（33），所述圆杆（33）远离圆孔（31）的一端设置有吸盘（34），所述圆杆（33）靠近圆孔（31）的一端设置有限位块（35），所述限位块（35）通过连接部件（36）与固定板（24）连接。

2.根据权利要求1所述的舞台机械臂，其特征在于：所述连接部件（36）包括设置在圆孔（31）内的安装座（361），所述安装座（361）内转动安装有转动块（362），所述转动块（362）上设置有弹簧（363），所述弹簧（363）的一端安装在转动块（362）上，所述弹簧（363）的另一端安装在限位块（35）上。

3.根据权利要求1所述的舞台机械臂，其特征在于：所述第一连接杆（22）上设置有转动板（51），所述转动板（51）上安装有支撑板（52），所述支撑板（52）内设置有支撑杆（53），所述支撑杆（53）用于支撑显示屏。

4.根据权利要求3所述的舞台机械臂，其特征在于：所述转动板（51）通过转动部件（6）转动安装在第二连接杆（23）上，所述转动部件（6）包括安装在第二连接杆（23）上的转动槽（61），所述转动板（51）内开设有凸块（62），所述转动槽（61）滑动安装在凸块（62）内。

5.根据权利要求1所述的舞台机械臂，其特征在于：所述套筒（21）和第一连接杆（22）之间通过插接机构（7）进行连接，所述套筒（21）上开设有第一插槽（71），所述第一连接杆（22）上开设有第二插槽（72），所述第二插槽（72）内滑动安装有插块（73），所述插块（73）上设置有把手（74）。

6.根据权利要求5所述的舞台机械臂，其特征在于：所述第一插槽（71）内设置有阻力块（81），所述插块（73）上开设有阻力槽（82），且阻力槽（82）与阻力块（81）相互适配，所述阻力块（81）滑动安装在阻力槽（82）内。

7.一种舞台机械臂的控制系统，基于权利要求1-6任一项所述的舞台机械臂实现，其特征在于：包括终端计算机和五个模块，所述五个模块包括储存模块，信息处理模块，信息传输模块，报警模块和应急处理模块，所述五个功能模块对应的四个线程，所述四个线程分别为架构主线程、信息采集及保护线程、指令执行线程和信息数据发送线程；所述四个线程之间为并行运行；

所述架构主线程用于控制通信及协调任务，包括通储存模块、信息处理模块、信息接收模块、报警模块和应急处理模块；

所述信息传输模块用于使终端计算机和机械臂直接建立无线连接；

所述信息处理模块用于接收终端计算机传输至机械臂的运动程序，并对其进行解析处理；

所述信息处理模块应设置有两部分，主处理模块与终端计算连接，分处理模块与机械臂各个关节连接控制器连接；

所述执行线程用于机械臂各个关节连接控制器和分处理模块，在分处理模块接收到主处理模块发松的指令时，时关节控制器进行相应的变化调节；

报警模块和应急处理模块用于采集力传感器及机械臂各电机的状态信息，并执行安全保护策略，包括信息获取模块、安全保护模块、信息反馈模块。

8.根据权利要求7所述的舞台机械臂的控制系统，其特征在于：通过储存模块，可在终端计算机上对机械臂进行编程，并将编程好的运动程序储存至储存模块中，并进行备份。