[发明专利]一种抛飞无人机的控制方法及装置

权利要求书

1.一种抛飞无人机控制方法，其特征在于，所述方法包括：

采集无人机在准备状态下的位控信息，

基于所述位控信息，识别无人机是否维持了第一时间段的位控动作并触发预抛飞模式；

基于所述预抛飞模式，则识别无人机是否在第二时间段内是否启动抛飞动作；

基于抛飞状态下的位控信息，控制无人机向预设轨迹飞行。

2.根据权利要求1所述的一种抛飞无人机控制方法，其特征在于，所述位控信息包括以下至少一项：无人机的速度、加速度、静止形态。

3.根据权利要求2所述的一种抛飞无人机控制方法，其特征在于，

基于所述位控信息，识别无人机的位控动作包括：

确认所述无人机是否与预设的静止形态信息相同。

4.根据权利要求2所述的一种抛飞无人机控制方法，其特征在于，所述预设的静止形态包括：

当无人机为手持抛飞时，自动识别当前的无人机的手腕动作形态，当手腕动作形态与预设的静止形态信息相同且持续了第一时间段时，则触发预抛飞模式。

5.根据权利要求4所述的一种抛飞无人机控制方法，其特征在于，所述预设的静止形态包括前端向上把持、前端向下把持、水平把持和侧向把持姿态中的一种或多种的组合。

6.根据权利要求1所述的一种抛飞无人机控制方法，其特征在于，所述第一时间段为1～10s。

7.根据权利要求1所述的一种抛飞无人机控制方法，其特征在于，所述第二时间段为5～15s。

8.根据权利要求1所述的一种抛飞无人机控制方法，其特征在于，

所述控制无人机预设轨迹飞行包括：

建立无人机在实际场景中的模拟坐标系，基于无人机在模拟坐标系下的水平垂直加速度和自旋三轴角速度的信息，预测使无人机停止旋转时的姿态角角度；

稳定所述姿态角后，预测计算速度为0时的期望位置；

基于所述期望位置和无人机的实时位置的空间相差，绘制最快速曲线轨迹进行修复，控制无人机按照预设轨迹飞行；

到达所述期望位置后保持无人机的悬停，等待下一步控制动作。

9.根据权利要求1所述的一种抛飞无人机控制方法，其特征在于，

所述方法还包括：

基于位控信息，若第一时间段内，识别到无人机并无进一步的抛飞动作，则退出所述预抛飞模式；等待下次重新触发。

10.一种抛飞无人机控制装置，采用如权利要求1-9任一项所述的一种抛飞无人机控制方法，其特征在于，

传感装置，用于采集无人机在准备状态下的位控信息；

前控系统，连接所述传感装置，用于基于所述位控信息，识别无人机是否维持了第一时间段的位控动作并触发预抛飞模式；

判断系统，连接所述前控系统，用于基于所述预抛飞模式，则识别无人机是否在第二时间段内是否启动抛飞动作；

飞控系统，连接所述判断系统，用于基于抛飞状态下的位控信息，发出控制指令控制无人机向预设轨迹飞行。