[发明专利]一种抛飞无人机的控制方法及装置

说明书

一种抛飞无人机控制方法，涉及无人机控制领域。所述方法包括：采集无人机在准备状态下的位控信息，基于所述位控信息，识别无人机是否维持了第一时间段的位控动作并触发预抛飞模式；基于所述预抛飞模式，则识别无人机是否在第二时间段内是否启动抛飞动作；基于抛飞状态下的位控信息，控制无人机向预设轨迹飞行。本发明通过预设一种新的位控信息节点，通过节点的判断及其持续的第一时间段作为触发的条件，使得抛飞的过程更具有可控性，避免无人机在使用过程中被误触抛飞模式，节约了飞控系统的控制能耗。

技术领域

本发明涉及无人机控制领域，更具体地，涉及一种抛飞无人机的控制方法及装置。

背景技术

目前固定翼无人机起飞方式主要为飞行员手动控制飞行器起飞，部分固定翼无人机还需 要起落架或者弹射装置辅助无人机累计空速。这种方式需要无人机操控手具有很强的操控能 力以及经验。尤其对于天气异常的环境下，由于人对外界环境影响无人机飞行状况的判断仅 能通过肉眼观测，如果操控手操作失误还有可能损伤无人机甚至对地面人员造成伤害。在起 飞辅助装置方面，无论是起落架还是弹射装置，对无人机的结构强度都有严格的要求。如果 强度不足，很容易对无人机造成损害。并且起落架需要一条相对较长的滑跑轨道，对起飞场 地有特殊要求。而弹射架则需要笨重的弹射设备，便携性相对较差。综上所述，目前固定翼 无人机的起飞方式对人员环境场地设备要求很大。

现有技术中，针对上述不利情形中的无人机起飞领域已有相关的抛飞装置，用于辅助无 人机的起飞，但是针对无人机在实际手抛过程中，飞控系统并无设定判断是否正确触发抛飞 的无人机的程序，往往存在非故意手抛却被启动抛飞程序的现象。

发明内容

本发明旨在克服上述现有技术的至少一种缺陷(不足)，提供一种抛飞无人机的控制方法 及装置，用于解决非故意手抛却被启动抛飞程序的问题。

本发明采取的技术方案是，一种抛飞无人机控制方法，所述方法包括：

采集无人机在准备状态下的位控信息，

基于所述位控信息，识别无人机是否维持了第一时间段的位控动作并触发预抛飞模式；

基于所述预抛飞模式，则识别无人机是否在第二时间段内是否启动抛飞动作；

基于抛飞状态下的位控信息，控制无人机向预设轨迹飞行。

本发明通过预设一种新的位控信息节点，通过节点的判断及其持续的第一时间段作为触 发的条件，使得抛飞的过程更具有可控性，避免无人机在使用过程中被误触抛飞模式，节约 了飞控系统的控制能耗；尤其是在无人机控制手柄具有手势控制功能时，操作人员可能会存 在起飞前，将控制手柄误认为是无人机，此时若只有一个位控信息节点作为判断，可能会出 现系统误判的情况，而第一时间段参数的增加则避免相关手势控制混淆和误触发的现象。

优选的，所述位控信息包括以下至少一项：无人机的速度、加速度、静止形态。本方案 中涉及了节点的选择，通过对无人机自身感应的速度、加速度、静止形态中的一项或者多项 参数结合的位控形态，作为无人机预抛飞模式的触发参数，可以是无人机自身速度、加速度 的改变，或者无人机在某一静止形态作为触发节点；由于无人机较常用于人手把持辅助起飞， 因此，所涉及的静止形态为相对静止形态，相对既可以是针对人体的移动，也可以是针对某 一参数物。

优选的，

基于所述位控信息，识别无人机的位控动作包括：

确认所述无人机是否与预设的静止形态信息相同。本方案中，根据较常用的人体把持情 形，较优的选择了静止形态信息。

优选的，所述预设的静止形态包括：