[发明专利]一种空间在轨维修用电动工具力矩控制方法有效
| 申请号： | 202111387631.X | 申请日： | 2021-11-22 |
| 公开（公告）号： | CN114035625B | 公开（公告）日： | 2022-11-11 |
| 发明（设计）人： | 傅浩;王哲;于洋;武婷婷;郑鹏;郭涛;边玉川 | 申请（专利权）人： | 北京卫星环境工程研究所 |
| 主分类号： | G05D17/02 | 分类号： | G05D17/02 |
| 代理公司： | 北京志霖恒远知识产权代理有限公司 11435 | 代理人： | 郭栋梁 |
| 地址： | 100094 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 空间 维修 用电 工具 力矩 控制 方法 | ||
1.一种空间在轨维修用电动工具力矩控制方法，其特征在于，所述电动工具力矩控制方法包括以下步骤：
S1、使用电动工具对螺钉进行拧紧；
S2、电动工具拧紧的前两圈，通过力矩检测装置对拧紧过程中的力矩进行检测，根据力矩是否超过异常力矩限值分为拧紧工况和拧松工况；
其中拧松工况包括以下步骤：
A1、力矩检测装置检测到力矩超过异常力矩限值时，判断螺钉拧偏，此时电动工具电机断电；
A2、将电动工具设置为拧松状态，将螺钉完全拧松；
A3、将电动工具重新设置为拧紧状态，对螺钉重新进行拧紧；
其中拧紧工况包括以下步骤；
B1、力矩检测装置检测到力矩未超过异常力矩限值时，工具继续拧紧螺钉直至电机堵转；
B2、保持正常拧紧力矩1s拧紧结束，电动工具电机自动停止；
所述力矩通过设定电机输入电流控制，每个PWM控制周期内检测一次电流值，取10次电流值的平均值与设定值比较，当该平均值达到设定值则力矩达到设定值，所述控制周期为0.1ms。
2.根据权利要求1所述的一种空间在轨维修用电动工具力矩控制方法，其特征在于，所述异常力矩限值的值为：M4：1.5Nm。
3.根据权利要求1所述的一种空间在轨维修用电动工具力矩控制方法，其特征在于，所述异常力矩限值的值为：M5：1.5Nm~2Nm。
4.根据权利要求1所述的一种空间在轨维修用电动工具力矩控制方法，其特征在于，所述异常力矩限值的值为：M6：2Nm~2.5Nm。
5.根据权利要求1所述的一种空间在轨维修用电动工具力矩控制方法，其特征在于，所述异常力矩限值的值为：2.3Nm~2.8Nm。
6.根据权利要求1所述的一种空间在轨维修用电动工具力矩控制方法，其特征在于，所述拧松过程力矩值为：M4：8Nm~12Nm。
7.根据权利要求1所述的一种空间在轨维修用电动工具力矩控制方法，其特征在于，所述拧松过程力矩值为：M5：10Nm~15Nm。
8.根据权利要求1所述的一种空间在轨维修用电动工具力矩控制方法，其特征在于，所述拧松过程力矩值为：M6：15Nm~25Nm。
9.根据权利要求1所述的一种空间在轨维修用电动工具力矩控制方法，其特征在于，所述拧松过程力矩值为：M8：30Nm~40Nm。
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