[发明专利]一种空间在轨维修用电动工具力矩控制方法

说明书

本发明公开了一种空间在轨维修用电动工具力矩控制方法，所述电动工具力矩控制方法包括以下步骤：S1、使用电动工具对螺钉进行拧紧；S2、电动工具拧紧的前两圈，通过力矩检测装置对拧紧过程中的力矩进行检测，根据力矩是否超过异常力矩限值分为拧紧工况和拧松工况。本发明中，若检测到力矩大于异常力矩限值，电动工具立即停机，拧紧到位将电动工具输出力矩达到正常拧紧力矩和电机堵转同时作为拧紧到位的判断依据，可有效保证螺钉拧紧，并排除因操作原因造成力矩偏大但实际未拧紧的情况，便于工作人员对故障设备进行更换，从而有利于整个空间站的有序运行。

技术领域

本发明涉及空间站舱外维修领域技术领域，尤其涉及一种空间在轨维修用电动工具力矩控制方法。

背景技术

近年来我国正在加速空间站建设，由于空间站要求在轨运行时间长达15年，部分舱外设备在此期间需进行其在轨维修更换。舱外设备均使用螺钉与舱体连接，空间在轨维修电动工具即用于进行螺钉拆装，是空间站舱外维修工具中最为重要的一种。

在电动工具进行螺钉拧紧过程中，由于螺钉外壳将螺钉包裹在内，且航天员着服不易观察，无法判断螺钉是否拧偏，在拧偏状态下持续拧紧将造成螺钉或螺纹损坏，导致设备无法可靠固定或下次维修无法拆卸，因而无法更换故障设备影响整个空间站的运行。

发明内容

本发明的目的在于：为了解决上述问题，而提出的一种空间在轨维修用电动工具力矩控制方法。

为了实现上述目的，本发明采用了如下技术方案：一种空间在轨维修用电动工具力矩控制方法，所述电动工具力矩控制方法包括以下步骤：

S1、使用电动工具对螺钉进行拧紧；

S2、电动工具拧紧的前两圈，通过力矩检测装置对拧紧过程中的力矩进行检测，根据力矩是否超过异常力矩限值分为拧紧工况和拧松工况；

其中拧松工况包括以下步骤：

A1、力矩检测装置检测到力矩超过异常力矩限值时，判断螺钉拧偏，此时电动工具电机断电；

A2、将电动工具设置为拧松状态，将螺钉完全拧松；

A3、将电动工具重新设置为拧紧状态，对螺钉重新进行拧紧；

其中拧紧工况包括以下步骤：

B1、力矩检测装置检测到力矩未超过异常力矩限值时，工具继续拧紧螺钉直至电机堵转；

B2、保持正常拧紧力矩1s拧紧结束，电动工具电机自动停止。

优选地，所述异常力矩限值的值为：M4：1.5Nm。

优选地，所述异常力矩限值的值为：M5：1.5Nm～2Nm。

优选地，所述异常力矩限值的值为：M6：2Nm～2.5Nm。

优选地，所述异常力矩限值的值为：2.3Nm～2.8Nm。

优选地，所述拧松过程力矩值为：M4：8Nm～12Nm。

优选地，所述拧松过程力矩值为：M5：10Nm～15Nm。

优选地，所述拧松过程力矩值为：M6：15Nm～25Nm。

优选地，所述拧松过程力矩值为：M8：30Nm～40Nm。

优选地，所述力矩通过设定电机输入电流控制，每个PWM控制周期内检测一次电流值，取10次电流值的平均值与设定值比较，当该平均值达到设定值则力矩达到设定值，所述控制周期为0.1ms。

综上所述，由于采用了上述技术方案，本发明的有益效果是：