[发明专利]测温取样机器人的探头接插及示教方法

权利要求书

1.一种测温取样机器人的探头接插示教方法，其特征在于，

提供测温取样机器人、示教器、探头及用于存放探头的托架，示教器与测温取样机器人相连，测温取样机器人包括用于连接探头的测枪，测枪用于与探头连接的一端为连接端，探头的一端为末端，所述末端的端面上开设有用于测枪进入的接插孔，探头的另一端为前端，探头放置于托架中并露出末端；

包括以下步骤：

通过示教器控制测温取样机器人移动并记录测枪的移动轨迹；

移动测枪，使测枪沿探头的延伸方向对准探头末端的接插孔，测枪的连接端与探头末端之间间距为预设的第一间距，记录测枪所在的位置为工艺点1；

移动测枪，使测枪的连接端与探头末端的端面之间间距减小为预设的第二间距，记录测枪所在的位置为工艺点2；

移动测枪，使测枪前端进入探头末端的接插孔内预设的第三间距，完成探头的接插，记录测枪所在的位置为工艺点3；

移动测枪，使探头的前端在托架上，探头的末端悬空，记录测枪所在的位置为工艺点5；

移动测枪，使探头整体抬起，脱离托架，记录测枪所在的位置为工艺点6。

2.根据权利要求1所述的测温取样机器人的探头接插示教方法，其特征在于：在工艺点3与工艺点5之间，记录测枪的一个位置为工艺点4。

3.根据权利要求1所述的测温取样机器人的探头接插示教方法，其特征在于：还记录测枪的移动速度。

4.根据权利要求3所述的测温取样机器人的探头接插示教方法，其特征在于：至工艺点1前，测枪以大于或等于400mm/s的速度移动。

5.根据权利要求3所述的测温取样机器人的探头接插示教方法，其特征在于：在工艺点2至工艺点3之间，测枪以小于或等于50mm/s的速度移动。

6.根据权利要求3所述的测温取样机器人的探头接插示教方法，其特征在于：在工艺点4至工艺点5之间，测枪以小于或等于200mm/s的速度移动。

7.根据权利要求1所述的测温取样机器人的探头接插示教方法，其特征在于：沿水平方向移动测枪，使探头在离开托架在竖直方向上的投影范围，记录测枪所在的位置为工艺点7。

8.根据权利要求1所述的测温取样机器人的探头接插示教方法，其特征在于：所述第一间距小于或等于400mm，所述第二间距为10mm～40mm，所述第三间距小于或等于15mm。

9.根据权利要求1所述的测温取样机器人的探头接插示教方法，其特征在于：测枪沿探头的延伸方向或径向移动。

10.一种测温取样机器人的探头接插方法，其特征在于，按如权利要求1～9任一项所述探头接插示教方法对测温取样机器人进行示教，示教完成后，按工艺点1、工艺点2、工艺点3、工艺点5、工艺点6的顺序及相应的运动轨迹移动测温取样机器人，接插探头。