[发明专利]测温取样机器人的探头接插及示教方法

说明书

本发明提供一种测温取样机器人的探头接插及示教方法，属于测温取样设备使用方法领域，包括以下步骤：使测枪沿探头的延伸方向对准探头末端的接插孔，测枪的连接端与探头末端之间间距为预设的第一间距；使测枪的连接端与探头末端的端面之间间距减小为预设的第二间距；使测枪前端进入探头末端的接插孔内预设的第三间距，完成探头的接插；使探头的前端在托架上，探头的末端悬空；使探头整体抬起，脱离托架。本发明对探头的进行部分支撑，防止测枪受力过猛而变形。同时，速度调整的方式让测枪顺利进入探头端面。

技术领域

本发明涉及测温取样设备示教方法领域，特别是涉及一种测温取样机器人的探头接插及示教方法。

背景技术

在测温取样机器人使用时，机器人如何顺利接插探头较为困难。首先由于测枪加工不会完全垂直或者在生产中由于受热可能会发生变形，如果按照传统的示教方法进行操作，测枪可能在弯曲的情况下继续受力，变得越来越弯曲。然后，由于测枪较长机器人在运动过程中测枪前端摇晃，由于晃动偏离示教路径从而在接插过程中撞向探头端面，不能成功接插。

目前，为提高机器人接插探头的成功率，一些厂商设计了导向装置，引导机器人接插运动。不过导向装置也只是在测枪形变较小的情况下起到作用，且增加了设计及制造成本。

发明内容

鉴于以上所述现有技术的缺点，本发明的目的在于提供一种测温取样机器人的探头接插及示教方法，用于解决现有技术中探头接插困难的问题。

为实现上述目的及其他相关目的，本发明提供一种测温取样机器人的探头接插示教方法，提供测温取样机器人、示教器、探头及用于存放探头的托架，示教器与测温取样机器人相连，测温取样机器人包括用于连接探头的测枪，测枪用于与探头连接的一端为连接端，探头的一端为末端，所述末端的端面上开设有用于测枪进入的接插孔，探头的另一端为前端，探头放置于托架中并露出末端；

包括以下步骤：

通过示教器控制测温取样机器人移动并记录测枪的移动轨迹；

移动测枪，使测枪沿探头的延伸方向对准探头末端的接插孔，测枪的连接端与探头末端之间间距为预设的第一间距，记录测枪所在的位置为工艺点1；

移动测枪，使测枪的连接端与探头末端的端面之间间距减小为预设的第二间距，记录测枪所在的位置为工艺点2；

移动测枪，使测枪前端进入探头末端的接插孔内预设的第三间距，完成探头的接插，记录测枪所在的位置为工艺点3；

移动测枪，使探头的前端在托架上，探头的末端悬空，记录测枪所在的位置为工艺点5；

移动测枪，使探头整体抬起，脱离托架，记录测枪所在的位置为工艺点6。

可选地，在工艺点3与工艺点5之间，记录测枪的一个位置为工艺点4。

可选地，还记录测枪的移动速度。

可选地，至工艺点1前，测枪以大于或等于400mm/s的速度移动。

可选地，在工艺点2至工艺点3之间，测枪以小于或等于50mm/s的速度移动。

可选地，在工艺点4至工艺点5之间，测枪以小于等于200mm/s的速度移动。

可选地，沿水平方向移动测枪，使探头在离开托架在竖直方向上的投影范围，记录测枪所在的位置为工艺点7。

可选地，所述第一间距为小于或等于400mm，所述第二间距为10mm～40mm，所述第三间距小于或等于15mm。

可选地，测枪沿探头的延伸方向或径向移动。