[发明专利]应用于狭窄空间的气动平衡机械手及其转移玻纤的方法

权利要求书

1.应用于狭窄空间的气动平衡机械手，其特征在于：包括位于玻纤出料工位和摆放架之间的纵向轨道和横向轨道，在横向轨道上安装能沿横向轨道滑动的移动小车，在移动小车上安装玻纤取放装置，所述玻纤取放装置包括上端与移动小车转动连接且竖向设置的立轨、能沿立轨上下移动的托放机构以及用于抵消玻纤重量的气动平衡机构；所述气动平衡机构包括检测部和控制执行部，所述控制执行部包括气缸；

所述托放机构包括安装在立轨上并能沿立轨上下移动的移动座，在移动座上安装能靠近或远离立轨且用于托放玻纤卷的托板，所述托板放置玻纤卷后能触发检测部；

所述移动座与水平设置的固定板固定，在固定板上安装沿水平方向设置的移动轨，所述移动轨能在固定板上滑动；所述移动轨通过铰接轴与托板的中部铰接，托板的一端为用于托举玻纤卷的托举端，托板的另一端为触发端，在托板的触发端上方安装检测部；托板托举端放入玻纤卷后，托板沿铰接处旋转，托板的触发端抵到检测部上；所述移动轨为两个，所述铰接轴安装在两个移动轨之间；在托板的触发端上方固定安装板，所述安装板与移动轨固定，所述检测部安装在安装板上，托板的触发端通过弹簧与固定板连接。

2.根据权利要求1所述的应用于狭窄空间的气动平衡机械手，其特征在于：所述移动座与钢丝绳的活动端连接，钢丝绳的固定端依次绕过定滑轮和动滑轮后固定。

3.根据权利要求2所述的应用于狭窄空间的气动平衡机械手，其特征在于：所述气缸朝下竖向设置，所述定滑轮位于立轨顶端，所述动滑轮安装在气缸的活塞杆下端使移动座是气缸的两倍行程。

4.根据权利要求1所述的应用于狭窄空间的气动平衡机械手，其特征在于：所述纵向轨道沿玻纤出料工位排布方向延伸，所述横向轨道能沿纵向轨道移动且与纵向轨道垂直设置。

5.根据权利要求1所述的应用于狭窄空间的气动平衡机械手，其特征在于：所述横向轨道为一至多组，每组横向轨道下方均安装有玻纤取放装置。

6.根据权利要求1所述的应用于狭窄空间的气动平衡机械手，其特征在于：所述检测部为压力传感器，控制执行部还包括气控精密减压阀。

7.利用权利要求1-6任一项所述气动平衡机械手转移玻纤的方法，其特征在于，包括如下步骤：

（1）转动立轨，使托放机构朝向玻纤出料工位，推动立轨，使立轨靠近需要卸料的玻纤出料工位；然后调节托板水平和竖直位置，使托板移至需要卸料的玻纤卷下方，提升托板使玻纤卷移至托板上，此时托板触碰检测部，通过气缸气压抵消掉玻纤卷重力；

（2）转动立轨，使托放机构朝向摆放架，推动立轨，使立轨靠近摆放架的空置区，手动上提或下拉托放机构，使玻纤卷上升或下降至空置区，调整托板水平位置，使玻纤卷放于摆放架上。

8.权利要求1-6任一项所述气动平衡机械手在成卷产品卸料、摆放工作中的应用。