[发明专利]应用于狭窄空间的气动平衡机械手及其转移玻纤的方法

说明书

本发明涉及应用于狭窄空间的气动平衡机械手，包括位于玻纤出料工位和摆放架之间的纵向轨道和横向轨道，在横向轨道上安装能沿横向轨道滑动的移动小车，在移动小车上安装玻纤取放装置，所述玻纤取放装置包括上端与移动小车转动连接且竖向设置的立轨、能沿立轨上下移动的托放机构以及用于抵消玻纤重量的气动平衡机构；所述气动平衡机构包括检测部和控制执行部，所述控制执行部包括气缸；所述托放机构包括安装在立轨上并能沿立轨上下移动的移动座，在移动座上安装能靠近或远离立轨且用于托放玻纤卷的托板，所述托板放置玻纤卷后能触发检测部。本发明能够在狭窄空间内将生产线出料工位的玻纤卷快速省力的转移至摆放架上。

技术领域

本发明涉及自动化机械技术领域，尤其涉及应用于狭窄空间的气动平衡机械手及其转移玻纤的方法。

背景技术

玻璃纤维是一种性能优异的无机非金属材料，它是以叶腊石、石英砂、石灰石、白云石、硼钙石、硼镁石六种矿石为原料经高温熔制、拉丝、络纱、织布等工艺制造成的。玻璃纤维生产完后会在生产线的出料工位输出玻璃纤维卷，为了方便玻纤的卸料，大型玻璃纤维生产厂家的玻纤出料工位并排设置，生产线的出料工位对应放置一排玻纤摆放架，将生产完成的玻纤卷转移至玻纤摆放架上，然后再集中转运。目前为了提高卸料工作的工作效率以及节省车间空间，生产线出料工位和玻纤摆放架间距一般设置很小，因此需要在较狭窄的空间内完成玻纤的卸料和摆放工作。

玻璃纤维生产车间为高温、高湿、高腐蚀的环境，现有一般的电动手控搬动设备都因环境恶劣、结构复杂、体积较大，使操作困难而被淘汰。因此目前一般还是需要人工搬运，一方面工作人员的劳动强度大，另一方面玻纤其特殊的材质接触皮肤后，会引起皮肤瘙痒，即使工作人员穿着较厚的服装也不能避免其对人体造成的危害，因此急需一种能够应该在狭窄空间内工作且能方便、快速完成玻纤卷卸料和摆放的玻纤机械手。

发明内容

本发明针对现有技术的不足，提供应用于狭窄空间的气动平衡机械手。

本发明的第一方面，提供应用于狭窄空间的气动平衡机械手，包括位于玻纤出料工位和摆放架之间的纵向轨道和横向轨道，在横向轨道上安装能沿横向轨道滑动的移动小车，在移动小车上安装玻纤取放装置，所述玻纤取放装置包括上端与移动小车转动连接且竖向设置的立轨、能沿立轨上下移动的托放机构以及用于抵消玻纤重量的气动平衡机构；

所述气动平衡机构包括检测部和控制执行部，所述控制执行部包括气缸；所述托放机构包括安装在立轨上并能沿立轨上下移动的移动座，在移动座上安装能靠近或远离立轨且用于托放玻纤卷的托板，所述托板放置玻纤卷后能触发检测部。

优选的，所述移动座与钢丝绳的活动端连接，钢丝绳的固定端依次绕过定滑轮和动滑轮后固定。

优选的，所述气缸朝下竖向设置，所述定滑轮位于立轨顶端，所述动滑轮安装在气缸的活塞杆下端使移动座是气缸的两倍行程。

优选的，气缸外杆与立轨固定，所述钢丝绳的固定端与气缸外杆固定或与立轨固定。

优选的，所述纵向轨道沿玻纤出料工位排布方向延伸，所述横向轨道能沿纵向轨道移动且与纵向轨道垂直设置。

优选的，所述纵向轨道安装在车间顶部，为了增强横向轨道安装的稳定性，所述纵向轨道为两条，横向轨道和纵向轨道均为滚轮直线导轨。

优选的，立轨上端通过旋转主轴与移动小车转动连接，立轨下端与地面不接触。

优选的，所述移动座与水平设置的固定板固定，在固定板上安装沿水平方向设置的移动轨，所述移动轨能在固定板上滑动。

优选的，所述移动轨通过铰接轴与托板的中部铰接，托板的一端为用于托举玻纤卷的托举端，托板的另一端为触发端，在托板的触发端上方安装检测部。托板托举端放入玻纤卷后，托板沿铰接处旋转，托板的触发端抵到检测部上。

优选的，所述移动轨为两个，所述铰接轴安装在两个移动轨之间。