[发明专利]车辆行走的控制方法、装置、电子设备及存储介质有效
| 申请号： | 202111389238.4 | 申请日： | 2021-11-22 |
| 公开（公告）号： | CN114161941B | 公开（公告）日： | 2023-08-25 |
| 发明（设计）人： | 王健;曹建文;王涛;许连丙;姜铭;龙先江;田克君;高鹏;徐聪;郭利强;张爱荣;王光肇;胡文芳;布朋生;解诚 | 申请（专利权）人： | 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司;山西天地煤机装备有限公司 |
| 主分类号： | B60L15/20 | 分类号： | B60L15/20 |
| 代理公司： | 北京清亦华知识产权代理事务所(普通合伙) 11201 | 代理人： | 单冠飞 |
| 地址： | 030006 山西省太*** | 国省代码： | 山西;14 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 车辆 行走 控制 方法 装置 电子设备 存储 介质 | ||
1.一种车辆行走的控制方法，其特征在于，包括：
获取目标车辆在起步阶段的初始油门踏板开度；
根据所述初始油门踏板开度，及初始油门踏板开度与初始给定转矩的映射关系，确定所述目标车辆在起步阶段的初始给定转矩；
根据所述初始给定转矩，控制所述目标车辆的起步；
获取所述目标车辆在行驶阶段的油门踏板开度；
根据所述油门踏板开度，及油门踏板开度与给定转矩的映射关系，确定所述目标车辆在行驶阶段的给定转矩；
根据所述给定转矩，控制所述目标车辆的行驶；
所述根据所述给定转矩，控制所述目标车辆的行驶，包括：
根据所述给定转矩，确定所述目标车辆的行走电机当前的转速；
根据所述给定转矩，确定所述行走电机当前的转速阈值；
响应于所述转速小于等于所述转速阈值，根据所述转速控制所述目标车辆的行驶；
响应于所述转速大于所述转速阈值，根据所述转速阈值控制所述目标车辆的行驶；
所述初始油门踏板开度与初始给定转矩的映射关系为：
其中，T0为初始给定转矩，T1为第一转矩设定值，Tm为第二转矩设定值，Tmax为最大转矩设定值；Pt为初始油门踏板开度，P0为第一踏板开度设定值，P1为第二踏板开度设定值，初始油门踏板开度Pt的范围是0～100。
2.如权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述获取目标车辆在起步阶段的初始油门踏板开度，包括：
确定所述目标车辆的起步时刻；
获取所述目标车辆在目标时刻的油门踏板开度，其中，所述起步时刻与所述目标时刻的时间间隔为设定阈值；
根据所述目标车辆在所述目标时刻的油门踏板开度，确定所述目标车辆在起步阶段的初始油门踏板开度。
3.如权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述油门踏板开度与给定转矩的映射关系为：
其中，T为给定转矩，T0为初始给定转矩，T1为第一转矩设定值，Tm为第二转矩设定值，Tmax为最大转矩设定值；P为油门踏板开度，P0为第一踏板开度设定值，P2为第三踏板开度设定值，油门踏板开度P的范围是0～100。
4.如权利要求1至3任一所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述给定转矩，确定所述行走电机当前的转速阈值的计算公式为：
其中，V为转速阈值，Vmax为最大速度设定值，P为油门踏板开度，P0为第一踏板开度设定值，P2为第三踏板开度设定值，油门踏板开度P的范围是0～100，k为函数V(P)的曲率，
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