[发明专利]车辆行走的控制方法、装置、电子设备及存储介质

说明书

本申请提出了一种车辆行走的控制方法、装置、电子设备及存储介质，涉及车辆控制技术领域。该方法包括：获取目标车辆在起步阶段的初始油门踏板开度；根据所述初始油门踏板开度，及油门踏板开度与行走电机输出转矩的第一映射关系，确定所述目标车辆在起步阶段的初始给定转矩；根据所述初始给定转矩，控制所述目标车辆的起步；获取所述目标车辆在行驶阶段的油门踏板开度；根据所述油门踏板开度，及油门踏板开度与行走电机输出转矩的第二映射关系，确定所述目标车辆在行驶阶段的给定转矩；根据所述给定转矩，控制所述目标车辆的行驶。由此，实现了车辆在起步阶段和行驶阶段按照驾驶意图行走，有效提高了车辆对人体驾驶习惯和作业要求的适应性。

技术领域

本申请涉及车辆控制技术领域，尤其涉及一种车辆行走的控制方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

目前，车辆的行走控制方法，普遍采用根据油门踏板开度，单独控制行走电机的转速或转矩的方式。然而，实践表明，常规的转速控制或转矩控制，由于其自身原理限制，往往存在起步阶段转矩过小、行走过程速度不稳定等缺点，导致车辆无法完全按照驾驶意图行走或作业。因此，研究如何实现车辆在起步阶段和行驶阶段按照驾驶意图行走，具有重要意义。

发明内容

本申请旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。

本申请第一方面实施例提出了一种车辆行走的控制方法，包括：

获取目标车辆在起步阶段的初始油门踏板开度；

根据所述初始油门踏板开度，及初始油门踏板开度与初始给定转矩的映射关系，确定所述目标车辆在起步阶段的初始给定转矩；

根据所述初始给定转矩，控制所述目标车辆的起步；

获取所述目标车辆在行驶阶段的油门踏板开度；

根据所述油门踏板开度，及油门踏板开度与给定转矩的映射关系，确定所述目标车辆在行驶阶段的给定转矩；

根据所述给定转矩，控制所述目标车辆的行驶。

本申请第二方面实施例提出了一种车辆行走的控制装置，包括：

第一获取模块，用于获取目标车辆在起步阶段的初始油门踏板开度；

第一确定模块，用于根据所述初始油门踏板开度，及初始油门踏板开度与初始给定转矩的映射关系，确定所述目标车辆在起步阶段的初始给定转矩；

第一控制模块，用于根据所述初始给定转矩，控制所述目标车辆的起步；

第二获取模块，用于获取所述目标车辆在行驶阶段的油门踏板开度；

第二确定模块，用于根据所述油门踏板开度，及油门踏板开度与给定转矩的映射关系，确定所述目标车辆在行驶阶段的给定转矩；

第二控制模块，用于根据所述给定转矩，控制所述目标车辆的行驶。

本申请第三方面实施例提出了一种电子设备，包括：

处理器；

用于存储所述处理器可执行指令的存储器；

其中，所述处理器被配置为执行所述指令，以实现如本公开第一方面实施例所述的方法。

本申请第四方面实施例提出了一种计算机可读存储介质，当所述计算机可读存储介质中的指令由电子设备的处理器执行时，使得所述电子设备能够执行如本公开第一方面实施例所述的方法。

本申请第五方面实施例提出了一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如本公开第一方面实施例所述的方法。

本申请提供的车辆行走的控制方法、装置、计算机设备及存储介质，存在如下有益效果：