[发明专利]刹车性能测试系统、方法及测试控制器

权利要求书

1.一种刹车性能测试系统，其特征在于，所述刹车性能测试系统包括测试控制器、机器人检测装置和刹车距离测量装置，所述机器人检测装置和所述刹车距离测量装置分别与所述测试控制器通信连接；

所述机器人检测装置用于向所述测试控制器发送控制信号；

所述刹车距离测量装置用于向所述测试控制器发送刹车距离检测结果，其中，在机器人刹车停稳之后，所述刹车距离测量装置计算所述机器人在刹车过程中的所述刹车距离测量结果，并将所述刹车距离测量结果发送至所述测试控制器；

所述测试控制器用于在接收到所述控制信号时，向所述机器人发送刹车控制指令，并确定通信控制耗时以及接收所述刹车距离测量结果，并根据所述通信控制耗时及所述刹车距离检测结果生成刹车性能测试结果，其中，所述机器人接收到所述刹车控制指令时，驱动刹车机构执行刹车动作。

2.如权利要求1所述的刹车性能测试系统，其特征在于，所述机器人检测装置在检测到所述机器人的当前位置到达预设位置和/或所述机器人的行驶速度到达预设速度时，向所述测试控制器发送所述控制信号。

3.如权利要求2所述的刹车性能测试系统，其特征在于，所述机器人检测装置包括光电传感器，所述光电传感器包括发送器和接收器，在所述接收器没有接收到所述发送器发射的光源时，则确定所述机器人的当前位置到达预设位置，生成所述控制信号，并将所述控制信号发送至所述测试控制器。

4.如权利要求2所述的刹车性能测试系统，其特征在于，所述机器人检测装置在检测到所述机器人的姿态符合预设姿态时，向所述测试控制器发送所述控制信号。

5.如权利要求2所述的刹车性能测试系统，其特征在于，所述刹车性能测试系统还包括与所述测试控制器通信连接的输入设备，所述输入设备用于向所述测试控制器发送速度信号，所述速度信号包括所述预设速度；

所述测试控制器在接收到所述输入设备发送的速度信号时，向所述机器人发送行驶控制指令，其中，所述机器人接收到所述行驶控制指令时，驱动行驶结构执行行驶动作，以达到所述预设速度。

6.一种刹车性能测试方法，其特征在于，应用于如权利要求1-5任一项所述的刹车性能测试系统的测试控制器，所述刹车性能测试系统还包括机器人检测装置和刹车距离测量装置，所述机器人检测装置和所述刹车距离测量装置分别与所述测试控制器通信连接，所述刹车性能测试方法包括以下步骤：

在接收到所述机器人检测装置发送的控制信号时，向机器人发送刹车控制指令，其中，所述机器人接收到所述刹车控制指令时，驱动刹车机构执行刹车动作；

确定通信控制耗时，接收所述刹车距离测量装置发送的刹车距离测量结果，其中，在机器人刹车停稳之后，所述刹车距离测量装置计算机器人在刹车过程中的刹车距离测量结果，并将刹车距离测量结果发送至所述测试控制器；

根据所述通信控制耗时及所述刹车距离测量结果生成刹车性能测试结果。

7.如权利要求6所述的刹车性能测试方法，其特征在于，所述刹车性能测试系统还包括与所述测试控制器通信连接的输入设备；

所述在接收到所述机器人检测装置发送的控制信号时，向机器人发送刹车控制指令的步骤之前，还包括：

在接收到所述输入设备发送的速度信号时，向所述机器人发送行驶控制指令，其中，所述机器人接收到所述行驶控制指令时，驱动行驶结构执行行驶动作，以达到所述速度信号对应的预设速度，所述速度信号包括所述预设速度。

8.如权利要求7所述的刹车性能测试方法，其特征在于，所述根据所述通信控制耗时及所述刹车距离测量结果生成刹车性能测试结果的步骤包括：

根据所述预设速度以及所述通信控制耗时确定距离修正值；

根据所述刹车距离测量结果以及所述距离修正值确定目标刹车距离；

根据所述目标刹车距离确定所述机器人的刹车性能测试结果。