[发明专利]刹车性能测试系统、方法及测试控制器

说明书

本发明公开了一种刹车性能测试系统、方法及测试控制器，所述刹车性能测试系统包括测试控制器、机器人检测装置和刹车距离测量装置，所述机器人检测装置和所述刹车距离测量装置分别与所述测试控制器通信连接，所述机器人检测装置向所述测试控制器发送控制信号，所述测试控制器在接收到控制信号，向机器人发送刹车控制指令，以使机器人执行刹车动作，进而通过设置刹车距离测量装置计算机器人在刹车过程中的刹车距离测量结果，并将刹车距离测量结果发送至测试控制器，所述测试控制器在接收到刹车距离测量结果后，确定通信控制耗时并根据通信控制耗时以及刹车距离测量结果生成刹车性能测试结果，以获取精确的刹车性能测试结果。

技术领域

本发明涉及机器人刹车技术领域，尤其涉及刹车性能测试系统、方法及测试控制器。

背景技术

随着人力成本的提高，机器人取代人力形成了一种趋势。目前，一些餐饮店采用机器人送餐，然而在机器人进行送餐的过程中容易出现阻碍物，为防止机器人撞上阻碍物，需确保机器人需要具备良好的刹车性能，因此在出厂前需对机器人的刹车性能进行测试，对机器人的刹车性能进行测试的方案一般为人眼看到机器人到达待刹车位置时，通过遥控器等控制装置人工控制机器人刹车，进而利用卷尺测量机器人的停止位置与待刹车位置的距离，以获取机器人的刹车距离，进而通过刹车距离确定机器人的刹车性能，该方法需要人工控制机器人刹车，然而人工控制机器人刹车会因为手眼反应时间的偏差导致手动控制的一致性欠佳，控制超前会导致刹车距离比真实值小，控制滞后则会导致刹车距离比真实值大，导致检测精度低。

上述内容仅用于辅助理解本发明的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种刹车性能测试系统、方法及测试控制器，旨在解决现有的人工测量刹车距离准确度不高的问题。

为实现上述目的，本发明提供一种刹车性能测试系统，所述刹车性能测试系统包括测试控制器、机器人检测装置和刹车距离测量装置，所述机器人检测装置和所述刹车距离测量装置分别与所述测试控制器通信连接；

所述机器人检测装置用于向所述测试控制器发送控制信号；

所述刹车距离测量装置用于向所述测试控制器发送刹车距离检测结果，其中，在机器人刹车停稳之后，所述刹车距离测量装置计算所述机器人在刹车过程中的刹车距离测量结果，并将刹车距离测量结果发送至所述测试控制器；

所述测试控制器用于在接收到所述控制信号时，向所述机器人发送刹车控制指令，并确定通信控制耗时以及接收所述刹车距离检测结果，并根据所述通信控制耗时及所述刹车距离检测结果生成刹车性能测试结果，其中，所述机器人接收到所述刹车控制指令时，驱动刹车机构执行刹车动作。

可选地，所述机器人检测装置在检测到所述机器人的当前位置到达预设位置和/或所述机器人的行驶速度到达预设速度时，向所述测试控制器发送控制信号。

可选地，所述机器人检测装置包括光电传感器，所述光电传感器包括发送器和接收器，在所述接收器没有接收到所述发送器发射的光源时，则确定所述机器人的当前位置到达预设位置，生成所述控制信号，并将所述控制信号发送至所述测试控制器。

可选地，所述机器人检测装置在检测到所述机器人的姿态符合预设姿态时，向所述测试控制器发送所述控制信号。

可选地，所述刹车性能测试系统还包括与所述测试控制器通信连接的输入设备，所述输入设备用于向所述测试控制器发送速度信号，所述速度信号包括所述预设速度；

所述测试控制器在接收到所述输入设备发送的速度信号时，向所述机器人发送行驶控制指令，其中，所述机器人接收到所述行驶控制指令时，驱动行驶结构执行行驶动作，以达到所述预设速度。