[发明专利]无人潜航器及其航行控制性能在线实航调试方法

权利要求书

1.一种无人潜航器，其特征在于，包括：潜航器本体，以及设置在所述潜航器本体内的高频图传模块，所述高频图传模块通过内置的以太网芯片与所述潜航器本体内部网络的FTP服务器连接，所述高频图传模块还与设置在地面的岸基遥控设备无线连接。

2.根据权利要求1所述的无人潜航器，其特征在于，所述高频图传模块还设置有以太网接口，所述以太网芯片通过所述以太网接口与所述潜航器本体内部网络的FTP服务器连接。

3.一种用于无人潜航器的航行控制性能在线实航调试方法，其特征在于，使用设置在地面的岸基遥控设备对如权利要求1或2所述的无人潜航器进行调试，包括：

对待调试的无人潜航器进行检测，检测完成后将所述无人潜航器布放入水；

所述岸基遥控设备与设置在所述无人潜航器内的高频图传模块建立图传通道，通过所述图传通道向所述无人潜航器发送水面遥控航行试验指令；

所述无人潜航器的高频图传模块接收到所述水面遥控航行试验指令后，转发给内部网络的FTP服务器，所述FTP服务器控制所述无人潜航器进行水面遥控航行试验，并将水面航行试验数据通过图传通道所述回传给所述岸基遥控设备；

所述岸基遥控设备对所述水面航行试验数据进行分析，判断所述无人潜航器是否具备水面航行控制能力，如果不具备水面航行控制能力，则所述岸基遥控设备通过所述图传通道重新向所述无人潜航器发送水面遥控航行试验指令，重新进行水面遥控航行试验；

如果具备水面航行控制能力，则所述岸基遥控设备通过所述图传通道向所述无人潜航器发送下潜动作试验指令；

所述无人潜航器的高频图传模块接收到所述下潜动作试验指令后，转发给内部网络的FTP服务器，所述FTP服务器控制所述无人潜航器进行下潜动作试验，并将下潜动作试验数据通过图传通道所述回传给所述岸基遥控设备；

所述岸基遥控设备对所述下潜动作试验数据进行分析，判断所述无人潜航器是否具备下潜动作控制能力，如果不具备下潜动作控制能力，则所述岸基遥控设备通过所述图传通道重新向所述无人潜航器发送下潜动作试验指令，重新进行下潜动作试验；

如果具备下潜动作控制能力，则所述岸基遥控设备通过所述图传通道向所述无人潜航器发送水下航行试验指令；

所述无人潜航器的高频图传模块接收到所述水下航行试验指令后，转发给内部网络的FTP服务器，所述FTP服务器控制所述无人潜航器进行水下航行试验，并将水下航行试验数据通过图传通道所述回传给所述岸基遥控设备；

所述岸基遥控设备对所述水下航行试验数据进行分析，判断所述无人潜航器是否具备水下航行控制能力，如果不具备水下航行控制能力，则所述岸基遥控设备通过所述图传通道重新向所述无人潜航器发送水下航行试验指令，重新进行水下航行试验；

如果具备水下航行控制能力，则试验结束。

4.根据权利要求3所述的用于无人潜航器的航行控制性能在线实航调试方法，其特征在于，所述FTP服务器控制所述无人潜航器进行水面遥控航行试验，具体包括：

所述FTP服务器控制所述无人潜航器进行定航向航行、定目标点航行、定旋回角速度航行和倒退航行。

5.根据权利要求3所述的用于无人潜航器的航行控制性能在线实航调试方法，其特征在于，所述FTP服务器控制所述无人潜航器进行下潜动作试验，具体包括：

所述FTP服务器控制所述无人潜航器进行定航向下潜、变航向下潜和旋回下潜。

6.根据权利要求3所述的用于无人潜航器的航行控制性能在线实航调试方法，其特征在于，所述FTP服务器控制所述无人潜航器进行水下航行试验，具体包括：

所述FTP服务器控制所述无人潜航器进行低速定潜航行、低速定对底高度航行、高速定深航行和高速定对底高度航行。