[发明专利]无人潜航器及其航行控制性能在线实航调试方法

说明书

本发明公开了无人潜航器及其航行控制性能在线实航调试方法，涉及无人潜航器技术领域。该无人潜航器包括：潜航器本体，以及设置在潜航器本体内的高频图传模块，高频图传模块通过内置的以太网芯片与潜航器本体内部网络的FTP服务器连接，高频图传模块还与设置在地面的岸基遥控设备无线连接。本发明可以实现无人潜航器与岸基遥控设备间的实时数据传输，可以通过岸基遥控设备控制无人潜航器进行水面遥控航行试验、下潜动作试验和水下航行试验等，从而提高了试验效率，具有灵活性好和实用性强的优点。

技术领域

本发明涉及无人潜航器技术领域，具体涉及无人潜航器及其航行控制性能在线实航调试方法。

背景技术

目前，便携式UUV(Underwater Unmanned Vehicle，无人潜航器)普遍采用“航行平台+任务载荷”的设计模式。针对水下目标探测任务，执行探测任务前，需针对搭载的探测载荷以及探测要求，制定探测试验的任务方案。

针对便携式UUV航行控制性能的试验验证主要分为两个阶段：第一阶段，根据便携式UUV的结构特性、流体特性和动力特性等搭建仿真模型，在实验室条件下进行数字/半实物仿真调试；第二阶段，开展湖海试验，进行实航试验验证。

湖海试验阶段的基本流程为：试验前，根据试验要求，配置不同的试验任务配置文件，进行实航试验，由于UUV通常在海底作业，因此配置文件较为固定，在执行完作业后结束后，UUV回收后才能进行回放数据分析，再根据分析结果调整控制参数或修改程序代码，再开始下一次试验，如此反复。这样就导致湖海试验方法效率低下，灵活性和实用性较差。

发明内容

本发明提供了一种无人潜航器及其航行控制性能在线实航调试方法，为了解决现有技术中湖海试验方法效率低下，灵活性和实用性较差的问题。

为了解决上述技术问题，本发明采用如下技术方案：

一种无人潜航器，包括：潜航器本体，以及设置在所述潜航器本体内的高频图传模块，所述高频图传模块通过内置的以太网芯片与所述潜航器本体内部网络的FTP服务器连接，所述高频图传模块还与设置在地面的岸基遥控设备无线连接。

在此基础上，本发明还可以作如下改进：

所述高频图传模块还设置有以太网接口，所述以太网芯片通过所述以太网接口与所述潜航器本体内部网络的FTP服务器连接。

为了解决上述技术问题，本发明还可以采用如下技术方案：

一种用于无人潜航器的航行控制性能在线实航调试方法，使用设置在地面的岸基遥控设备对如上述技术方案所述的无人潜航器进行调试，包括：

对待调试的无人潜航器进行检测，检测完成后将所述无人潜航器布放入水；

所述岸基遥控设备与设置在所述无人潜航器内的高频图传模块建立图传通道，通过所述图传通道向所述无人潜航器发送水面遥控航行试验指令；

所述无人潜航器的高频图传模块接收到所述水面遥控航行试验指令后，转发给内部网络的FTP服务器，所述FTP服务器控制所述无人潜航器进行水面遥控航行试验，并将水面航行试验数据通过图传通道所述回传给所述岸基遥控设备；

所述岸基遥控设备对所述水面航行试验数据进行分析，判断所述无人潜航器是否具备水面航行控制能力，如果不具备水面航行控制能力，则所述岸基遥控设备通过所述图传通道重新向所述无人潜航器发送水面遥控航行试验指令，重新进行水面遥控航行试验；

如果具备水面航行控制能力，则所述岸基遥控设备通过所述图传通道向所述无人潜航器发送下潜动作试验指令：

所述无人潜航器的高频图传模块接收到所述下潜动作试验指令后，转发给内部网络的FTP服务器，所述FTP服务器控制所述无人潜航器进行下潜动作试验，并将下潜动作试验数据通过图传通道所述回传给所述岸基遥控设备；