[发明专利]一种避障方法、装置、设备及存储介质

权利要求书

1.一种避障方法，应用于机器人，其特征在于，该方法包括：

获取单点激光传感器检测到的与周围环境的第一距离；

根据所述第一距离以及所述单点激光传感器在机器人上的布局，确定避开目标障碍物的安全方向。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一距离以及所述单点激光传感器在机器人上的布局，确定避开目标障碍物的安全方向，包括：

根据所述第一距离以及距离阈值，确定第一距离中最小距离对应的第一单点激光传感器前进方向为目标障碍物方向；

根据所述目标障碍物方向以及所述单点激光传感器在机器人上的布局，确定避开目标障碍物的安全方向。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标障碍物方向以及所述单点激光传感器在机器人上的布局，确定避开目标障碍物的安全方向，包括：

所述机器人根据所述目标障碍物方向以及所述单点激光传感器在机器人上的布局进行原地转动，获取所述单点激光传感器检测到的与周围环境的第二距离；

所述第二距离等于所述距离阈值时所述机器人的前进方向为所述安全方向。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述机器人根据所述目标障碍物方向以及所述单点激光传感器在机器人上的布局进行原地转动，包括：

所述机器人朝着单点激光传感器数量较多的一侧原地转动；其中，所述单点激光传感器数量较多的一侧为以所述目标障碍物方向对应第一单点激光传感器两侧分布的单点激光传感器数量较多的一侧。

5.一种避障装置，部署于机器人，其特征在于，该装置包括：

距离检测模块，用于获取单点激光传感器检测到的与周围环境的第一距离；

避障模块，用于根据所述第一距离以及所述单点激光传感器在机器人上的布局，确定避开目标障碍物的安全方向。

6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述避障模块，包括：

障碍物识别单元，用于根据所述第一距离以及距离阈值，确定第一距离中最小距离对应的第一单点激光传感器前进方向为目标障碍物方向；

安全避障单元，用于根据所述目标障碍物方向以及所述单点激光传感器在机器人上的布局，确定避开目标障碍物的安全方向。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述安全避障单元，包括：

避障搜寻子单元，用于所述机器人根据所述目标障碍物方向以及所述单点激光传感器在机器人上的布局进行原地转动，获取所述单点激光传感器检测到的与周围环境的第二距离；

安全方向检测子单元，用于所述第二距离等于所述距离阈值时所述机器人的前进方向为所述安全方向。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述避障搜寻单元具体用于：

所述机器人朝着单点激光传感器数量较多的一侧原地转动；其中，所述单点激光传感器数量较多的一侧为以所述目标障碍物方向对应第一单点激光传感器两侧分布的单点激光传感器数量较多的一侧。

9.一种设备，其特征在于，包括：

一个或多个处理器；

存储器，用于存储一个或多个程序，

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1至4中任一项所述的避障方法。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1至4中任一项所述的避障方法。