[发明专利]一种避障方法、装置、设备及存储介质

说明书

本发明公开了一种避障方法、装置、设备及存储介质，该方法应用于机器人，包括：获取单点激光传感器检测到的与周围环境的第一距离；根据第一距离以及单点激光传感器在机器人上的布局，确定避开目标障碍物的安全方向。本方案缩小了机器人的检测盲区，能够在成本最低化的条件下准确检测低矮障碍物，提高机器人避障能力，防止机器人压脚现象发生。

技术领域

本发明涉及机器人领域，尤其涉及一种避障方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

随着机器人应用场景的日益复杂化，对于机器人的避障要求也变得越来越高。鉴于机器人主要的物体检测传感器安装位置和自身盲区特性，机器人对底部的近距离障碍物的探测能力变得越来越重要，例如突然扔过来的瓶子、突然伸出的人脚等障碍物。

目前机器人避障常用的传感器包括单线激光雷达、超声波雷达、红外、可见光相机、深度相机等，每种传感器都有其特点和优势，但对于低矮障碍物的检测及避障能力均不足，计算复杂度较大，存在机器人压脚的可能性较大。

发明内容

本发明实施例提供了一种避障方法、装置、设备及存储介质，能够提高机器人避障能力，防止机器人压脚现象发生。

第一方面，本发明实施例提供了一种避障方法，应用于机器人，该方法包括：

获取单点激光传感器检测到的与周围环境的第一距离；

根据所述第一距离以及所述单点激光传感器在机器人上的布局，确定避开目标障碍物的安全方向。

第二方面，本发明实施例提供了一种避障装置，部署于机器人，该装置包括：

距离检测模块，用于获取单点激光传感器检测到的与周围环境的第一距离；

避障模块，用于根据所述第一距离以及所述单点激光传感器在机器人上的布局，确定避开目标障碍物的安全方向。

第三方面，本发明实施例提供了一种设备，包括：

一个或多个处理器；

存储器，用于存储一个或多个程序，

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现本发明任意实施例所述的避障方法。

第四方面，本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现本发明任意实施例所述的避障方法。

本发明通过单点激光传感器来检测机器人与周围环境的距离信息，根据距离信息以及机器人上单点激光传感器的布局，确定机器人避开目标障碍物的安全方向，为机器人避障轨迹规划做好准备。本方案缩小了机器人的检测盲区，能够在成本最低化的条件下准确检测低矮障碍物，提高机器人避障能力，防止机器人压脚现象发生。

附图说明

图1为本发明实施例一提供的一种避障方法的流程图；

图2为本发明实施例一提供的TOF单点激光传感器布局俯视图；

图3为本发明实施例一提供的TOF单点激光传感器测距示例图；

图4为本发明实施例二提供的一种避障方法的流程图；

图5为本发明实施例三提供的一种避障装置的结构示意图；

图6为本发明实施例四提供的一种设备的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。

实施例一