[发明专利]一种适用于长期加电下快速更新六项陀螺仪诸元方法

权利要求书

1.一种适用于长期加电下快速更新六项陀螺仪诸元方法，其特征在于，包括如下步骤：

步骤(1)，获取最近一次自标定的六项陀螺仪误差系数值及系统值，记六位置自标定中Y陀螺仪正置为Ⅰ位置，X陀螺仪负置为Ⅱ位置，统计自标定Ⅰ、Ⅱ位置的陀螺仪加矩电流均值I′_x1、I′_x2，同时赋值数据质量判据E；

步骤(2)，当弹体转向并长期保持射向位置，即弹体进入了长期加电状态，记该位置为热待机Ⅰ位置；

步骤(3)，采集一组5分钟的热待机Ⅰ位置下的陀螺仪加矩电流原始数据i₁；

步骤(4)，计算i₁方差和电流均值分别记为S₁、I₁(I_x1,I_y1,I_z1)；若S₁E，则继续采集热待机Ⅰ位置陀螺仪加矩电流数据；若S₁≤E，则进行步骤(5)；

步骤(5)，在热待机Ⅰ位置状态下，平台绕台体轴转动270°，其余框架角度均为0，记该位置为热待机Ⅱ位置；

步骤(6)，采集一组5分钟的热待机Ⅱ位置下的陀螺仪加矩电流原始数据i₂；

步骤(7)，计算i₂的方差和电流均值分别记为S₂、I₂(I_x2,I_y2,I_z2)，若S₂E，则继续采集热待机Ⅱ位置陀螺仪加矩电流数据；若S₂≤E，则进行步骤(8)；

步骤(8)，计算预测的陀螺仪误差系数；

当前平台系统的陀螺的六项误差系数分别为D_Fx、D_xx、D_Fy、D_yy、D_Fz、D_zx，陀螺仪力矩器系数K＝[k_x,k_y,k_z]，数据质量判据E＝[E_x,E_y,E_z]，地速w_e，当地纬度自标定Ⅰ和Ⅱ位置电流均值I₁'＝[I_x1',I_y1',I_z1'],I₂'＝[I_x2',I_y2',I_z2']；

所述步骤(8)中，陀螺仪误差系数包括：

D_Fx'＝D_Fx-k_xI_x1+k_xI'_x1+ω_N(cosα_p-cosα_p')

D_xx'＝D_xx+(D_Fx-D_Fx')+k_xI_x2-k_xI_x2'

D_Fy'＝D_Fy-k_yI_y2+k_yI_y′₂+ω_Ncosα′_p-ω_Ncosα_p

D_yy'＝D_yy-k_yI_y1+k_yI'_y1+(D_Fy-D′_Fy)

D′_Fz＝D_Fz-k_zI_z1+k_zI_z1'+k_zI_z2'+ω_Nsinα_p-ω_Nsinα′_p

D′_zx＝D_zx-k_zI_z2+k_zI'_z2+(D_Fz-D′_Fz)+ω_Nsinα_p-ω_Nsinα′_p

其中，k_i为i陀螺力矩器系数，I′_i1,I′_i2，为自标定Ⅰ、Ⅱ位置i陀螺加矩电流均值，I_i1,I_i2为热待机Ⅰ、Ⅱ位置i陀螺加矩电流均值，D_Fi为当前的i陀螺仪常值项误差系数，D'_Fi为i陀螺仪常值项误差初值，D_ij为陀螺仪一次项误差系数，ω_N为北向地速，α_p′为射向指向，α_p为长期加电射向方位角，i,j＝x,y,z。