[发明专利]一种适用于长期加电下快速更新六项陀螺仪诸元方法

说明书

一种适用于长期加电下快速更新六项陀螺仪诸元方法，针对型号进入某状态后长期加电且无法进行全参数标定的情况，涉及一种适用于长期加电下快速更新六项陀螺仪诸元方法，本方法可以获取六项对落点精度起决定性因素的诸元参数。长期加电状态为射面状态，通过惯性平台系统转动台体角度，并采集陀螺仪加矩电流原始数据。在原陀螺仪误差系数基础上，刷新六项诸元参数。该方法根据地标信息、系统参数及陀螺仪加矩电流进行计算，具有数学模型明确、方法简单、思路清晰，容易实现计算且准确的优点，可根据使用实时刷新六项诸元参数，极大提高弹体落点精度。

技术领域

本发明涉及一种适用于长期加电下快速更新六项陀螺仪诸元方法，涉及型号战备某状态下，通过转动一个位置，获取影响飞行落点精度的六项关键诸元参数的陀螺仪误差系数标定的方法，本方法属于陀螺仪误差系数标定领域。

背景技术

陀螺仪在飞行器中，陀螺仪漂移是惯性导航系统的主要误差源之一，直接影响最终精度。陀螺仪本身存在漂移，在数年的长期加电过程中，陀螺仪误差系数与原始值偏差较大，以原始陀螺仪误差系数飞行，最终影响落点精度。然而，进行全流程标定试验，测试时间至少要1h，大大降低作战的机动性，贻误战机。本方法在长期加电阶段框架角位于射向角基础上，通过转动内部环架，保持某固定位置3至5分钟，通过公式可以计算获取，影响落点精度的六项陀螺仪误差系数，而这六项系数是影响落点精度的最主要的因素。该方法陀螺仪误差系数获取完全根据陀螺仪模型及加矩电流计算得到，因此结果精确；同时相对全流程自标定，本方法极大的减少标定时间，是战备状态下获取最新陀螺仪误差系数的有效办法，增大飞行任务机动性和精度的有效途径。

目前对长期加电状态下获取陀螺仪误差项的手段为自标定，通过平台转动多个位置，计算得到陀螺仪误差项系数，该方法的缺点耗时长，不适用于战备状态下及快速发射准备状态。

发明内容

本发明解决的技术问题是：克服现有技术的不足，提供了一种适用于长期加电下快速更新六项陀螺仪诸元方法，结合型号特殊的使用方式，在长期加电中加入位置转动，通过转动一个位置，结合三浮机电陀螺仪误差系数的静态误差数学模型，通过数据质量分析，将稳定的长期加电和转位状态下陀螺仪加矩量带入模型中，准确获取陀螺仪误差系数更新值。在飞行试验前将更新的陀螺仪误差系数作为诸元进行导航解算，解决了长期加电且无法进行自标定状态下，陀螺仪漂移对落点的影响，以提高飞行器的落点精度。

本发明的技术解决方案是：一种适用于长期加电下快速更新六项陀螺仪诸元方法，包括如下步骤：

步骤(1)，获取最近一次自标定的六项陀螺仪误差系数值及系统值，记六位置自标定中Y陀螺仪正置为Ⅰ位置，X陀螺仪负置为Ⅱ位置，统计自标定Ⅰ、Ⅱ位置的陀螺仪加矩电流均值I′_x1、I′_x2，同时赋值数据质量判据E；

步骤(2)，当弹体转向并长期保持射向位置，即弹体进入了长期加电状态，记该位置为热待机Ⅰ位置；

步骤(3)，采集一组5分钟的热待机Ⅰ位置下的陀螺仪加矩电流原始数据i₁；

步骤(4)，计算i₁方差和电流均值分别记为S₁、I₁(I_x1,I_y1,I_z1)；若S₁E，则继续采集热待机Ⅰ位置陀螺仪加矩电流数据；若S₁≤E，则进行步骤(5)；

步骤(5)，在热待机Ⅰ位置状态下，平台绕台体轴转动270°，其余框架角度均为0，记该位置为热待机Ⅱ位置；

步骤(6)，采集一组5分钟的热待机Ⅱ位置下的陀螺仪加矩电流原始数据i₂；