[发明专利]云台控制方法、装置、云台及介质

权利要求书

1.一种云台控制方法，所述方法包括：

获取云台上设置的图像采集装置采集的初始图像；

对所述初始图像中的手部姿态进行分析，确定分析结果；

在所述分析结果表示所述手部姿态为面部关联手势的情况下，获取与所述面部关联手势关联的面部图像；

基于所述图像采集装置采集的第一图像中的所述面部图像，控制所述云台执行姿态调整和/或位置变更。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述基于所述图像采集装置采集的第一图像中的所述面部图像，控制所述云台执行姿态调整和/或位置变更，包括：

对所述第一图像中的所述面部图像进行分析，确定所述面部图像在所述第一图像中的变化轨迹；

基于所述面部图像在所述第一图像中的所述变化轨迹，控制所述云台执行所述姿态调整和/或所述位置变更。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述方法还包括：

在所述云台执行所述姿态调整和/或所述位置变更的过程中，获取所述面部图像在所述第一图像中的位置；

若所述面部图像在第一图像中的位置表示所述面部图像处于所述第一图像的图像中心，控制所述云台停止执行所述姿态调整和/或所述位置变更。

4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述方法还包括：

在所述分析结果表示所述手部姿态为视野调整手势的情况下，获取所述图像采集装置的当前视野范围；

基于所述当前视野范围，确定所述图像采集装置的当前焦距；

基于所述当前焦距以及所述视野调整手势，调整所述图像采集装置的视野范围。

5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述基于所述当前焦距以及所述视野调整手势，调整所述图像采集装置的视野范围，包括：

获取所述图像采集装置的最大焦距以及最小焦距；

若所述当前焦距小于所述最大焦距且大于或等于所述最小焦距，在所述视野调整手势表示缩小所述视野范围的情况下，增大所述当前焦距以缩小所述视野范围；

若所述当前焦距小于或等于所述最大焦距且大于所述最小焦距，在所述视野调整手势表示扩大所述视野范围的情况下，缩小所述当前焦距以扩大所述视野范围。

6.根据权利要求5所述的方法，其中，所述方法还包括：

在缩小所述当前焦距的过程中，对所述图像采集装置采集的第二图像中包括所述视野调整手势的图像区域的位置进行分析，得到包括所述视野调整手势的图像区域在所述第二图像中的变化轨迹；

基于包括所述视野调整手势的图像区域在所述第二图像中的变化轨迹，控制所述云台执行所述姿态调整和/或位置变更，以使包括所述视野调整手势的图像区域处于所述第二图像的中心。

7.根据权利要求1所述的方法，其中，所述方法还包括：

在所述分析结果表示所述手部姿态为位移手势的情况下，获取所述位移信息所指示的目标方向信息；

控制所述云台向所述目标方向信息所指示的目标方向移动。

8.根据权利要求7所述的方法，其中，所述方法还包括：

在控制所述云台向所述目标方向移动时，对所述图像采集装置采集的第三图像中包括所述位移手势的图像区域的位置进行分析，得到包括所述位移手势的图像区域在所述第三图像中的变化轨迹；

基于包括所述位移手势的图像区域在所述第三图像中的变化轨迹，控制所述云台执行所述姿态调整，以使所述位移手势处于所述图像采集装置的视野范围中。

9.一种云台控制装置，所述装置包括：

获取模块，用于获取云台上设置的图像采集装置采集的初始图像；

处理模块，用于对所述初始图像中的手部姿态进行分析，确定分析结果；

所述获取模块，还用于在所述分析结果表示所述手部姿态为面部关联手势的情况下，获取与所述面部关联手势关联的面部图像；

控制模块，用于基于所述图像采集装置采集的第一图像中的所述面部图像，控制所述云台执行姿态调整和/或位置变更。