[发明专利]云台控制方法、装置、云台及介质

说明书

本公开提供了一种云台控制方法、装置、云台及介质，所述方法包括：获取云台上设置的图像采集装置采集的初始图像；对所述初始图像中的手部姿态进行分析，确定分析结果；在所述分析结果表示所述手部姿态为面部关联手势的情况下，获取与所述面部关联手势关联的面部图像；基于所述图像采集装置采集的第一图像中的所述面部图像，控制所述云台执行姿态调整和/或位置变更。

技术领域

本公开涉及控制技术领域，尤其涉及一种云台控制方法、装置、云台及介质。

背景技术

在实际应用中，通常是通过人工基于有限的状态选项对云台进行手动控制，因此无法实现对云台的自适应灵活控制，从而严重影响了图像采集的质量。比如在视频会议等场景中，相关技术中的云台控制方案无法满足视频会议的需求。

发明内容

本公开实施例提供了一种云台控制方法、装置、云台及介质，本公开实施例提供的云台控制方法，实现了通过面部关联手势启动基于面部图像对云台的自适应控制，借助于面部图像的特征信息高可辨识度，以及面部图像的特征信息的唯一性，还能够提高云台自适应控制的精准度。

本公开实施例提供的技术方案是这样的：

本公开实施例提供了一种云台控制方法，所述方法包括：

获取云台上设置的图像采集装置采集的初始图像；

对所述初始图像中的手部姿态进行分析，确定分析结果；

在所述分析结果表示所述手部姿态为面部关联手势的情况下，获取与所述面部关联手势关联的面部图像；

基于所述图像采集装置采集的第一图像中的所述面部图像，控制所述云台执行姿态调整和/或位置变更。

在一些实施例中，所述基于所述图像采集装置采集的第一图像中的所述面部图像，控制所述云台执行姿态调整和/或位置变更，包括：

对所述第一图像中的所述面部图像进行分析，确定所述面部图像在所述第一图像中的变化轨迹；

基于所述面部图像在所述第一图像中的所述变化轨迹，控制所述云台执行所述姿态调整和/或所述位置变更。

由以上可以知道，对第一图像中面部图像进行分析，得到的面部图像在第一图像中的变化轨迹，不仅包含有面部图像当前时刻在第一图像中的变化轨迹，还可以包含有面部图像下一时刻在第一图像中的变化轨迹，那么，基于面部图像在第一图像中的变化轨迹控制云台执行姿态调整和/或位置变更时，不但能够精准的跟随面部图像的实际变化轨迹，还能预先对面部图像的下一时刻的轨迹判断调整，从而提高了云台控制的效率。

在一些实施例中，所述方法还包括：

在所述云台执行所述姿态调整和/或所述位置变更的过程中，获取所述面部图像在所述第一图像中的位置；

若所述面部图像在第一图像中的位置表示所述面部图像处于所述第一图像的图像中心，控制所述云台停止执行所述姿态调整和/或所述位置变更。

由以上可以知道，在确定面部图像在第一图像中的位置位于第一图像的图像中心时，则控制云台停止执行姿态调整和/或位置变更，从而实现了云台姿态调整和/或位置变更的灵活控制，并且，在云台执行姿态调整和/或位置变更的过程中，还能实现对面部图像的精准聚焦。

在一些实施例中，所述方法还包括：

在所述分析结果表示所述手部姿态为视野调整手势的情况下，获取所述图像采集装置的当前视野范围；

基于所述当前视野范围，确定所述图像采集装置的当前焦距；

基于所述当前焦距以及所述视野调整手势，调整所述图像采集装置的视野范围。